CableCam mit BL-Gimbal
- Themenstarter Jogijo
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Sorry, wusste nicht dass Du das in dem Bezug meintest. Ja, obiges Video war mit dem Turnigy Trackstar 1900kV Inrunner, Sensored, TS120 ESC und 5,2:1 Untersetzung.
Extra für Dich noch schnell die kleine CableCam gespannt und ein Video gemacht wo die TS120 ESC mit dem AlienPowerSystems 4260 Sensored Outrunner als DirectDrive läuft. Die ersten Takes im Sensored Mode, dann zum Vergleich mit dem Sensorkabel abgezogen, also Sensorless.
https://www.youtube.com/watch?v=oBPOVOUho_k
Extra für Dich noch schnell die kleine CableCam gespannt und ein Video gemacht wo die TS120 ESC mit dem AlienPowerSystems 4260 Sensored Outrunner als DirectDrive läuft. Die ersten Takes im Sensored Mode, dann zum Vergleich mit dem Sensorkabel abgezogen, also Sensorless.
https://www.youtube.com/watch?v=oBPOVOUho_k
Zuletzt bearbeitet:
Hallo zusammen, hier mal ein aktuelles Video von uns... In dem kommen unter anderem unsere Cable-Cam und natürlich die Drohne zum einsatz... schaut mal rein 
Lg.Benny
https://vimeo.com/114794161
Lg.Benny
https://vimeo.com/114794161
Gude!
Nach längerem Rumprobieren kann ich auch wieder eine Erfolg vermelden.
Meine Versuche konzentrierten sich letzte Zeit ja darauf, hochpolige Outrunner mit Sensoren zu versehen.
Die Versuche die Sensoren mit den gleichen Magneten wie in der Glocke zu steuern haben keinen Erfolg gebracht. Zu groß waren der Einfluss, die die Wicklungen des Motors auf die Hall Sensoren hatten.
Mit dem nun verwendeten extra Magnetrad und ausreichend Abstand zur Motorwicklung, habe ich diese Probleme nun in den Griff bekommen.
Nun steht einem Drehmomentstarken Direktantrieb (ohne Getriebe) nichts mehr im Weg.
Hier ein kurzer Test mit dem verwendeten 4114 Motor.
Die Last habe ich mit dem Finger simuliert, nicht das ihr euch fragt, wieso ich da den Motor fest halte.
Und wegen dem ruppigen Anhalten, der Regler steht auch auf 100% Bremsen, das braucht´s auch später mit dem ganzen Gewicht am Seil
[video=youtube;rO1g5DGZ8Hg]https://www.youtube.com/watch?v=rO1g5DGZ8Hg[/video]
Nach längerem Rumprobieren kann ich auch wieder eine Erfolg vermelden.
Meine Versuche konzentrierten sich letzte Zeit ja darauf, hochpolige Outrunner mit Sensoren zu versehen.
Die Versuche die Sensoren mit den gleichen Magneten wie in der Glocke zu steuern haben keinen Erfolg gebracht. Zu groß waren der Einfluss, die die Wicklungen des Motors auf die Hall Sensoren hatten.
Mit dem nun verwendeten extra Magnetrad und ausreichend Abstand zur Motorwicklung, habe ich diese Probleme nun in den Griff bekommen.
Nun steht einem Drehmomentstarken Direktantrieb (ohne Getriebe) nichts mehr im Weg.
Hier ein kurzer Test mit dem verwendeten 4114 Motor.
Die Last habe ich mit dem Finger simuliert, nicht das ihr euch fragt, wieso ich da den Motor fest halte.
Und wegen dem ruppigen Anhalten, der Regler steht auch auf 100% Bremsen, das braucht´s auch später mit dem ganzen Gewicht am Seil
[video=youtube;rO1g5DGZ8Hg]https://www.youtube.com/watch?v=rO1g5DGZ8Hg[/video]
Zuletzt bearbeitet:
Habe mich die letzten Tag wieder mit dem Controller beschäftigt....
Dazu habe ich die komplette Software auf das CopterControl CC3D Board umgeschrieben. Dieses Board hat genügend Ein/Ausgänge, genügend Timer, einen 16 Bit Hardware-Encoder zum genauen mitzählen der Schritte, ist sehr klein (36mm x 36mm), Stecker vorhanden, SWD Debugger-Anschluss vorhanden und einen Spannungswandler um es direkt an der BEC von der ESC zu betreiben. Wirklich gut durchdacht.
Hätte zwar lieber eine STM32F4 gehabt weil einfacher zu programmieren und 32bit counter, aber so geht's auch.
Aktuell kann ich Servo Signale lesen, SumPPMs lesen, ESC und Gimbal Servo Signale ausgeben und den Encoder zählen lassen. Die Regelung für Start- und Endposition festlegen war von meinen Versuchen mit der NanoWii bereits vorhanden, genauso die Geschwindigkeitsregelung der ESC um maximale Beschleunigung zu limitieren und die Start/Endpunkte niemals zu überfahren.
Mein Problem ist der Regelungskreis.
* Option 1 - ESC auf Forward/Brake/Reverse: Wäre eigentlich ganz nett, weil dann muss der Regler nur flink sein. Sobald der Fehler zwischen Soll/Ist Position zu groß ist, würde der Regler das Gas wegnehmen, den Schubhebel ins negative fahren und so aktiv bremsen. Geht aber nicht, weil bei reverse keine Bremse vorhanden ist. Er geht von Reverse direkt in Forward ohne Bremse.
* Option 2 - ESC auf Forward/Reverse/Dragbrake: Um zu bremsen geht man einfach in Neutral, so lange bis die Sollposition wieder erreicht wurde, dann wieder Gas geben. Funktioniert so weit, aber nicht genau genug. Ist es meine Logik oder einfach nur die PID Werte?
Dazu habe ich die komplette Software auf das CopterControl CC3D Board umgeschrieben. Dieses Board hat genügend Ein/Ausgänge, genügend Timer, einen 16 Bit Hardware-Encoder zum genauen mitzählen der Schritte, ist sehr klein (36mm x 36mm), Stecker vorhanden, SWD Debugger-Anschluss vorhanden und einen Spannungswandler um es direkt an der BEC von der ESC zu betreiben. Wirklich gut durchdacht.
Hätte zwar lieber eine STM32F4 gehabt weil einfacher zu programmieren und 32bit counter, aber so geht's auch.
Aktuell kann ich Servo Signale lesen, SumPPMs lesen, ESC und Gimbal Servo Signale ausgeben und den Encoder zählen lassen. Die Regelung für Start- und Endposition festlegen war von meinen Versuchen mit der NanoWii bereits vorhanden, genauso die Geschwindigkeitsregelung der ESC um maximale Beschleunigung zu limitieren und die Start/Endpunkte niemals zu überfahren.
Mein Problem ist der Regelungskreis.
* Option 1 - ESC auf Forward/Brake/Reverse: Wäre eigentlich ganz nett, weil dann muss der Regler nur flink sein. Sobald der Fehler zwischen Soll/Ist Position zu groß ist, würde der Regler das Gas wegnehmen, den Schubhebel ins negative fahren und so aktiv bremsen. Geht aber nicht, weil bei reverse keine Bremse vorhanden ist. Er geht von Reverse direkt in Forward ohne Bremse.
* Option 2 - ESC auf Forward/Reverse/Dragbrake: Um zu bremsen geht man einfach in Neutral, so lange bis die Sollposition wieder erreicht wurde, dann wieder Gas geben. Funktioniert so weit, aber nicht genau genug. Ist es meine Logik oder einfach nur die PID Werte?
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Hmmm, schwierig.
Mit den aktuellen PID Werten läuft der Regler beim Beschleunigen arg weit hinterher - bis auf 200 Schritte und mehr.
Bremst man dann ab, dann holt der Regler irgendwann die Zielposition ein und muss dann mit voller Kraft bremsen. Sehr unrund.
Erhöhe ich die P- oder I- Werte, dann treten Schwingungen auf. Ein ständiges Vor-Zurück rund um den Soll-Punkt.
Da das alles jetzt nur mit freilaufendem Motor probiert wurde, heißt das nicht viel. Umgekehrt, wenn ich es nichteinmal da schaffe nachzukommen, heißt es dass irgendetwas faul ist. Ich erwarte dass ich am Seil mit den Werten deutlich nach oben gehen muss, um schnellere Antworten zu bekommen, und die Schwingungen wegen der höheren Masse wegkommen. Oder auch nicht.
Mit den aktuellen PID Werten läuft der Regler beim Beschleunigen arg weit hinterher - bis auf 200 Schritte und mehr.
Bremst man dann ab, dann holt der Regler irgendwann die Zielposition ein und muss dann mit voller Kraft bremsen. Sehr unrund.
Erhöhe ich die P- oder I- Werte, dann treten Schwingungen auf. Ein ständiges Vor-Zurück rund um den Soll-Punkt.
Da das alles jetzt nur mit freilaufendem Motor probiert wurde, heißt das nicht viel. Umgekehrt, wenn ich es nichteinmal da schaffe nachzukommen, heißt es dass irgendetwas faul ist. Ich erwarte dass ich am Seil mit den Werten deutlich nach oben gehen muss, um schnellere Antworten zu bekommen, und die Schwingungen wegen der höheren Masse wegkommen. Oder auch nicht.
Hallo zusammen, hier mal ein aktuelles Video von uns... In dem kommen unter anderem unsere Cable-Cam und natürlich die Drohne zum einsatz... schaut mal rein
Lg.Benny
https://vimeo.com/114794161
Lg.Benny
https://vimeo.com/114794161
Beim ersten ansehen waren das meine Gedanken währenddessen:
* Intro seht gut (geht für mich bis zu Sekunde 25, da wo die Musik einsetzt)
* Abwechslungsreicher Schnitt - keine langen Szenen
* Der Erzähltext ist monoton. Das gehört aber zum Thema, darum würde ich kürzen.
* Schwimmszene im See zu lang
* Unterwasseraufnahme im See stört mehr als das sie hilft. Erzeugt keine Spannung sondern Verwirrung.
* Schwimmszene im Pool zu lange
* Fahrrad im "Labor" sehr spannend was da so alles passiert
* Fahrad auf der Strasse ist okay
Was ich ändern würde:
* Einige der Laufszenen entfernen - die Wiederholen sich zu viel und es passiert zu wenig
* Der Text "Triathlon is not just finding... its finding out.." entfernen. Das ist der einzige Text zwischen 00:33 und 01:04
* Text mit "it is a journey...and need to love what you are doing" ist unbedingt dabei lassen, ist super
* Text "it is my mind that controls my body and ...unlimited" eher entfernen
* Matchcut beim Schwimmen: Er schwimmt im See Nahaufnahme bei 01:44 - Schnitt - er schwimmt im Pool Nahaufname bei 02:08)
* Ein paar Overviewshots verdichten, etwa Bild vierteln und in jedem Viertel sieht man die Tätigkeit aus einer anderen Persepktive, z.B. Vorbeilaufen, Läufer verfolgen, Luftaufnahme, Bodenaufnahme. Erhöht die visuelle Spannung.
* Auf jeden Fall beim Laufen, wahrscheinlich auch das Fahrradfahren und Schwimmen - bin mir aber nicht sicher.
Hi Yang,
das sieht ja wirklich super aus! genau was ich suche! hast du vllt ein detailsbild wie du die Antriebsrolle an/auf dem outrunner befestigt hast? mit wie viel Volt läuft der motor?
achja.. und woher bekommt man den motor? auf der herstellerseite ist er ausverkauft
VG
Andy
das sieht ja wirklich super aus! genau was ich suche!
hast du vllt ein detailsbild wie du die Antriebsrolle an/auf dem outrunner befestigt hast? mit wie viel Volt läuft der motor?achja.. und woher bekommt man den motor? auf der herstellerseite ist er ausverkauft
VG
Andy
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Der Motor hat ja eine 5mm Achse, einfach einen Mitnehmer dafür anfertigen lassen - siehe Baupläne.
Der Hersteller hat mir gesagt dass der Motor bald wieder verfügbar ist, aber aktuell kann ich meine Kombination noch nicht empfehlen. Die TS120 ESC funktioniert hervorragend mit all meinen Motoren, mit diesem hier sehr gut im Sensorless Mode.
Mit Sensor hat man ein wundervolles anfahren, wie man im Video auch sieht, aber ab einer gewissen Last bleibt der Motor schlagartig stehen. Ich kann es noch nicht eingrenzen. Ist es der Motor? Ist es die ESC?
Alle Tests zeigen das beides so tut wie es soll. Der Motor dreht sich, also kann es nicht generell an der Kombination liegen. Der Motor liefert saubere Sensorsignale - aber ich kann das nicht im Betrieb messen. Und Klempnertommy hat einen eigenen Motor zu einem Sensormotor umgebaut und bekommt keine Probleme mit der TS120 ESC.
Aktuell habe ich den Motor in Verdacht, dass der bei hohen Wicklungsströmen das Sensorsignal beeinflusst.
AlienPowerSystems wird diesen Motor dann von einem anderen Hersteller beziehen, hoffentlich löst sich damit das Problem in Luft auf.
Der Hersteller hat mir gesagt dass der Motor bald wieder verfügbar ist, aber aktuell kann ich meine Kombination noch nicht empfehlen. Die TS120 ESC funktioniert hervorragend mit all meinen Motoren, mit diesem hier sehr gut im Sensorless Mode.
Mit Sensor hat man ein wundervolles anfahren, wie man im Video auch sieht, aber ab einer gewissen Last bleibt der Motor schlagartig stehen. Ich kann es noch nicht eingrenzen. Ist es der Motor? Ist es die ESC?
Alle Tests zeigen das beides so tut wie es soll. Der Motor dreht sich, also kann es nicht generell an der Kombination liegen. Der Motor liefert saubere Sensorsignale - aber ich kann das nicht im Betrieb messen. Und Klempnertommy hat einen eigenen Motor zu einem Sensormotor umgebaut und bekommt keine Probleme mit der TS120 ESC.
Aktuell habe ich den Motor in Verdacht, dass der bei hohen Wicklungsströmen das Sensorsignal beeinflusst.
AlienPowerSystems wird diesen Motor dann von einem anderen Hersteller beziehen, hoffentlich löst sich damit das Problem in Luft auf.
Habe gerade mit Elmar die Cablecam fahren lassen: Mit der neuen V2.06 Firmware der TS120 ESC funktionieren meine beiden Motoren jetzt perfekt! Auch mit Sensor!
Jipppiiiiiieeee
Einer läuft in der GoPro Cablecam, einer in der Seilwinde. Jetzt muss nur noch AlienPowerSystems diese wieder verfügbar haben...
Jipppiiiiiieeee
Einer läuft in der GoPro Cablecam, einer in der Seilwinde. Jetzt muss nur noch AlienPowerSystems diese wieder verfügbar haben...
Pffft. Du Feinmechaniker Du.
Spass beiseite, ja die sind groß. Aber so schön laufruhig, fest aber doch griffig, günstig..... Ich finde es schon so besser, kann aber verstehen was Du meinst. Als Klempnertommy letztens bei mir war, habe ich im gezeigt dass ich jetzt auch eine kleine GoPro CableCam habe. Und bin dann ganz erschrocken als er seine gezeigt hatte. Die war halb so groß, fast zumindest.
Spass beiseite, ja die sind groß. Aber so schön laufruhig, fest aber doch griffig, günstig..... Ich finde es schon so besser, kann aber verstehen was Du meinst. Als Klempnertommy letztens bei mir war, habe ich im gezeigt dass ich jetzt auch eine kleine GoPro CableCam habe. Und bin dann ganz erschrocken als er seine gezeigt hatte. Die war halb so groß, fast zumindest.
