CableCam mit BL-Gimbal
- Themenstarter Jogijo
- Beginndatum
Ich bin ein wenig weitergekommen. Die ESC Firmware funktioniert jetzt. Warum muss man mit dem Compiler-Flag -O1 kompilieren, ein nicht optimierter -O0 Code muss doch auch gehen, zumindest bei allen nicht-zeitkritischen Sachen???
Egal, per "arm" und "start" Befehl kann ich den Motor, wie er soll, in Bewegung setzen.
Der "status" Befehl bleibt beim ersten variablen Wert hängen. Vielleicht eine falsche sprintf() Library im Linker? Mal sehen...
Jedenfalls kenne ich mich im Source Code schon mal besser aus und glaube das unsere Änderungen deutlich einfacher sein werden.
Aktuell triggert der ADC den nächsten Schritt an, wenn als das Back-EMF über einem bestimmten Spannungswert ist, wird der nächste Schritt aktiviert und dann sind die Fets entsprechend zu diesem Zustand geschalten. Um den Hallsensor auszuwerten muss ich also nur den ADC ignorieren und im Hallsensor Interrupt Code den nächsten Schritt aktivieren.
Drehrichtung ist trivial, nur die Sicherungsmechanismen müssen passen damit man nicht von +1000U/min auf -1000U/min umspringt. Im schlimmsten Fall fordere ich einen Stillstand von 0.5s bevor die Richtungsänderung erfolgen darf.
Große Sorgen bereitet mir das Langsam Fahren und Anfahren. Aktuell ist es einfach: Kontroller lässt das Magnetfeld drehen, immer schneller bis eine Minimalgeschwindigkeit erreicht wird, dann erst übernimmt die Regelung. Das geht bei uns natürlich nicht.
Egal, per "arm" und "start" Befehl kann ich den Motor, wie er soll, in Bewegung setzen.
Der "status" Befehl bleibt beim ersten variablen Wert hängen. Vielleicht eine falsche sprintf() Library im Linker? Mal sehen...
Jedenfalls kenne ich mich im Source Code schon mal besser aus und glaube das unsere Änderungen deutlich einfacher sein werden.
Aktuell triggert der ADC den nächsten Schritt an, wenn als das Back-EMF über einem bestimmten Spannungswert ist, wird der nächste Schritt aktiviert und dann sind die Fets entsprechend zu diesem Zustand geschalten. Um den Hallsensor auszuwerten muss ich also nur den ADC ignorieren und im Hallsensor Interrupt Code den nächsten Schritt aktivieren.
Drehrichtung ist trivial, nur die Sicherungsmechanismen müssen passen damit man nicht von +1000U/min auf -1000U/min umspringt. Im schlimmsten Fall fordere ich einen Stillstand von 0.5s bevor die Richtungsänderung erfolgen darf.
Große Sorgen bereitet mir das Langsam Fahren und Anfahren. Aktuell ist es einfach: Kontroller lässt das Magnetfeld drehen, immer schneller bis eine Minimalgeschwindigkeit erreicht wird, dann erst übernimmt die Regelung. Das geht bei uns natürlich nicht.
Cool!
Nu brauchst Du Motor!?!
Für unsere Zwecke müsste es ja so sein, das die Phase beim Anlaufen bestromt wird, die aktuell von den Sensoren ausgewählt ist.
Die bekommt dann ein PWM das auf einen gewissen Wert begrenzt und passend zum Gas Wert langsam erhöht wird, bis der Regler den nächsten Phasensprung an den Sensoren feststellt.
die Drehgeschwindigkeit wird dann rein durch das PWM geregelt.
Dort könnte man dann einen Mechanismus ansetzen, der das PWM verringert, wenn die Soll Drehzahl erreicht ist.
Nu brauchst Du Motor!?!
Für unsere Zwecke müsste es ja so sein, das die Phase beim Anlaufen bestromt wird, die aktuell von den Sensoren ausgewählt ist.
Die bekommt dann ein PWM das auf einen gewissen Wert begrenzt und passend zum Gas Wert langsam erhöht wird, bis der Regler den nächsten Phasensprung an den Sensoren feststellt.
die Drehgeschwindigkeit wird dann rein durch das PWM geregelt.
Dort könnte man dann einen Mechanismus ansetzen, der das PWM verringert, wenn die Soll Drehzahl erreicht ist.
Sobald der Motor läuft wird all das bereits in der ESC32 Software gemacht, inklusive Drehzahlregelung. Nur eben unterhalb der Minimaldrehzahl nicht. Eine Sache wird natürlich sein die Minimaldrehzahl einfach abzusenken. Dank der Hallsensoren können wir das machen, mit BackEMF ginge das nicht. Aber ich denke dann fehlt trotzdem nochwas - einiges um genau zu sein wegen zahlreicher Seiteneffekte wie Watchdog Timers usw.
Ich bin aber zuversichtlich das hinzubekommen.
Aktuell verwenden ich meinen 1.5kW Motor den ich im Leerlauf mit 2A Strom versorge
Ich bin aber zuversichtlich das hinzubekommen.
Aktuell verwenden ich meinen 1.5kW Motor den ich im Leerlauf mit 2A Strom versorge
Beide Motoren laufen an einem Regler. An getrennten wäre die Synchronisation unmöglich
Jetzt fehlt nur noch das Seil
Erstaunlich, wie hoch das Drehmoment ist und wie niedrig man Drehzahl stellen kann.
Mit Umwickeln sollte aber noch einiges mehr an Drehmoment und im Leerlauf raus zu holen sein, aber zuerst will ich das mal original Wicklung am Seil testen.
Ich habe die SimonK verwendet und Timing und Totzeiten auf die Motoren Kombination angepasst.
Beide laufen problemlos zusammen an einem Regler, dabei muss man auf richtige Polarität achten und die beiden Glocken zueinander genau ausrichten, am einfachsten so lange verdrehen, bis sich der niedrigste Leerlaufstrom ergibt.
Dann laufen beide 4006er als wäre es ein 4012er
https://www.youtube.com/watch?v=Efw30I_mhDc&feature=youtu.be
Nachtrag:
Seil ist ebenge kommen, natürlich gleich mal rennen lassen, läuft echt super, sehr gute Kraftübertragung, sauberes anfahren, enorm viel Zug auf dem Seil. Die Lösung mit den 3 O-Ringen war genau die richtige Entscheidung. Nur mein Flur ist mit 15m leider viel zu kurz
Bin dann mal draußen...
Vielleicht sollte ich einfach mal ein Seil übern Rhein spannen
Erstaunlich, wie hoch das Drehmoment ist und wie niedrig man Drehzahl stellen kann.
Mit Umwickeln sollte aber noch einiges mehr an Drehmoment und im Leerlauf raus zu holen sein, aber zuerst will ich das mal original Wicklung am Seil testen.
Ich habe die SimonK verwendet und Timing und Totzeiten auf die Motoren Kombination angepasst.
Beide laufen problemlos zusammen an einem Regler, dabei muss man auf richtige Polarität achten und die beiden Glocken zueinander genau ausrichten, am einfachsten so lange verdrehen, bis sich der niedrigste Leerlaufstrom ergibt.
Dann laufen beide 4006er als wäre es ein 4012er
https://www.youtube.com/watch?v=Efw30I_mhDc&feature=youtu.be
Nachtrag:
Seil ist ebenge kommen, natürlich gleich mal rennen lassen, läuft echt super, sehr gute Kraftübertragung, sauberes anfahren, enorm viel Zug auf dem Seil. Die Lösung mit den 3 O-Ringen war genau die richtige Entscheidung. Nur mein Flur ist mit 15m leider viel zu kurz
Bin dann mal draußen...
Vielleicht sollte ich einfach mal ein Seil übern Rhein spannen
hm... das war die antwort die ich nicht hören wollte...
dank dir trotzdem! mit dem gegeneinander verdrehen bekomme ich bei meiner konstruktion wohl probleme, da ich beide glocken miteinander verschrauben wollte um so das rad einzuklemmen...
dank dir trotzdem! mit dem gegeneinander verdrehen bekomme ich bei meiner konstruktion wohl probleme, da ich beide glocken miteinander verschrauben wollte um so das rad einzuklemmen...
Musst halt nur dafür sorgen das die Bohrlöcher für die Motorbefestigung dementsprechend, eine Drehung zulassen. Ist zwar blöd, da die Motorkabel dann willkürlich liegen, aber ich bin mit der Lösung zufrieden.
Gruß,
Cem
wär auf jeden fall logisch...
anbei mal 2 bilder: https://www.dropbox.com/sh/yh5moqjzth4i3tq/AACnS73y5yJsemQwliyLVvsna
das sind 2 5010er die an nen ultra esc sollen
nein, da kommt kein trimmgewicht mehr ran. wenn ich jetzt meine nex vorne ran häng ist das gimbal passend im schwerpunkt. falls nicht, habe ich am pan-motor noch ein paar langlöcher!
btw: das gimbal fuktioniert schon am copter, ich werde mal ein paar bilder machen wenn es fertig aufgebaut ist!
dann siehst was i meine!
btw: das gimbal fuktioniert schon am copter, ich werde mal ein paar bilder machen wenn es fertig aufgebaut ist!
dann siehst was i meine!
Hier mal ein Zusammenschnitt der ersten Testfahrten im heimischen Garten.
schaut doch mal rein ;-)
https://vimeo.com/100205628
Grüße Benny
schaut doch mal rein ;-)
https://vimeo.com/100205628
Grüße Benny
Danke ;-)
Wir haben gestern Nachmittag die Sonne genutzt und fix ein paar Außenaufnahmen gemacht...
Antrieb: Ja, direkt mit einem 700W Brushlessmotor und einem 4:1 Getriebe davor. Das Antriebsrad ist aus Alu gedreht...alles andere sind Laserteile. Entworfen auf AutoCAD und geschnitten mit einem Trumpf Trumatic. Material Almg3 W19.
Ich habe zeitweilen noch probleme mit dem Losbrechmoment, der Schlitten will nicht so flüssig starten... Muss ich noch weiter untersetzen, oder hat noch jemend eine Idee ?
Gruß
Wir haben gestern Nachmittag die Sonne genutzt und fix ein paar Außenaufnahmen gemacht...
Antrieb: Ja, direkt mit einem 700W Brushlessmotor und einem 4:1 Getriebe davor. Das Antriebsrad ist aus Alu gedreht...alles andere sind Laserteile. Entworfen auf AutoCAD und geschnitten mit einem Trumpf Trumatic. Material Almg3 W19.
Ich habe zeitweilen noch probleme mit dem Losbrechmoment, der Schlitten will nicht so flüssig starten... Muss ich noch weiter untersetzen, oder hat noch jemend eine Idee ?
Gruß
