Mein Laufrad-Absolutgeber geht jetzt ebenfalls. Nachdem das bei Dir, Klempnertommy, so gut mit den Magneten seitlich einbauen, geklappt hatte, bin ich auch dazu übergegangen. Also statt 3mm Bohrung habe ich 4mm Bohrungen gemacht und 3x3x3mm Magentwürfel darin versenkt. Bei einer Umdrehung zählt er jetzt genau um 22 hoch.
Jipppieee
(Man freut sich auch über die kleinen Erfolge)
Im Zuge meiner Erforschung der ESC32 bin ich auch noch auf ein anderes Problem gestoßen, wenn man eine normale Car-ESC per PID Regler steuert: Wenn man mit konstanter Geschwindigkeit fährt und dann eine niedrigere Geschwindigkeit haben möchte, hat man als Fahrer folgende Möglichkeiten:
* Einfach den Knüppel auf die niedrige Geschwindigkeit geben - Wagen verlangsamt über die Reibung bis die Zielgeschwindigkeit erreicht ist
* Knüppel in Neutral geben, damit wirkt die Drag-Brake und dann wieder Gas geben
* Knüppel in Reverse um aktiv per Motor zu bremsen und beim erreichen der reduzierten Geschwindigkeit wieder Gas geben, um diese zu halten
Das sind alles Dinge die ein PID Regler nicht leisten kann, daher wird er immer beim Langsamer werden sich anders verhalten wie beim Beschleunigen.
Was ich also in die ESC einprogrammieren muss ist das die Zielgeschwindigkeit so schnell wie möglich erreicht wird. Ist der Knüppel plötzlich 50% zu vorher, dann muss er aktiv bremsen, um diese Geschwindigkeit zu erreichen. Und nicht: reduziere die PWM sodass 50% weniger Leistung ankommt, die Luftschraube wird schon stark genug bremsen.
Aktuell habe ich keine Idee wie. Die theoretisch korrekte Lösung wäre den Governer Mode zu verwenden - eine Knüppelstellung bedeutet eine Drehzahl. Ist die Drehzahl zu niedrig, wird die PWM erhöht, ist sie zu hoch wird PWM verkleinert, ist sie viel zu hoch, im Vergleich zum Zielwert, wird aktiv gebremst.
Das ganze soll aber nicht per PID Regler geschehen damit ich nicht einen ESC PID Regler mit einem Absolutpositions-PID Regler steuere. Dafür würde ich es erlauben das die Drehzahl über den Steuerknüppel nicht linear hoch geht.
Sprich, der Knüppel steuert die kinetische Energie des Motors, aktuell gibt er z.B. 500W ab, der Knüppel sagt jetzt aber es sollen nur 250W abgegeben werden, also wird der Motor gebremst. Blos um wie viel??? Ich kann nicht per PWM bremsen und gleichzeitig wissen wann die Drehzahl so niedrig ist wie sie bei der Ziel-PWM Zahl ebenfalls wäre. Das geht also nicht.
Langer Rede kurzer Sinn, ich muss das Bremsen in der ESC32 verstehen.
Hat jemand Tipps oder erkennt Fehler in meinen Gedanken?
) aber es geht, von voll vorwärts zu voll rückwärts, macht er genau das was er auch soll inklusive abbremsen, bevor er umpolt.
