Autopilot - Ardupilot
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Ich bin gerade bei den ersten Testflügen mit dem Ardupilot Mega. Der Stabilisierungsmodus funktioniert einwandfrei. Sobald ich aber in den Return to Launch Mode schalte, nimmt er das Gas raus, lenkt mal nach links, mal nach rechts und tut irgendwas. Ich habe bis jetzt nur den Missionplanner verwendet, wie ich den Code selbst verändern könnte weiß ich nicht so recht, will ich aber auch nicht wenn es nicht sein muss. Was muss man da Anfangs konfigurieren damit mal RTL funktioniert?
Du musst die Reisegeschwindigkeit festlegen. Wie das im Missionplanner geht weiß ich nicht, aber im Code gehts auf jedenfall. Dann musst du am Anfang warten bis er genug Satelliten hat um die Home Position zu bestimmen. Wenn die entsprechenden Lichter blinken hat er die Home position gespeichert und sollte dann eigentlich nach hause kommen.
Wie genau geht das mit dem Code bearbeiten?
Muss ich mir da Arduino Runterladen und den Code damit öffnen?
Ich habe das mal probiert, aber bevor ich etwas verändert habe hat er gleich beim Kompilieren einen Fehler angezeigt ):
Auf GPS Lock habe ich natürlich gewartet, habe auch mal über die Schnittstelle geschaut ob er genug Satelliten hatte, könnte besser sein, aber er hatte zwischen 8 und 10.
Muss ich mir da Arduino Runterladen und den Code damit öffnen?
Ich habe das mal probiert, aber bevor ich etwas verändert habe hat er gleich beim Kompilieren einen Fehler angezeigt ):
Auf GPS Lock habe ich natürlich gewartet, habe auch mal über die Schnittstelle geschaut ob er genug Satelliten hatte, könnte besser sein, aber er hatte zwischen 8 und 10.
Hi,
ja, Du musst den Arduino runterladen und in ein Verzeichnis Deiner Wahl packen.
Bei Ardupilot sind sehr viele Grundfunktionalitäten in libs ausgelagert. Die Libraries aus dem ArduPilot Code musst Du zu den Libraries des Arduino dazu kopieren. Dann gibt's auch keine Fehlermeldungen beim compilieren.
Anschließend mit dem Arduino den Code hochladen.
Oder aber das hex file sichern und den code mit dem mission planer hochladen.
Du kannst dann die Konfiguration entweder mit dem command line interface (CLI) oder mit dem mission planner vornehmen.
Die cruise speed kannst Du aber auch über den mission planner konfigurieren.
Allgemein muss ich sagen, dass am ArduPilot Mega code zur Zeit so viel gearbeitet wird, dass die Bugs, mit denen man gerade kämpft und die man sich irgendwie selbst über codemodifikationen raus gemacht hat, sehr bald auch offiziell von der community entfernt worden sein werden und dann hat's eine neue (Beta) Version. Wenn Du dann die neueste Version installieren willst ist es immer recht viel Arbeit für Dich, zu prüfen, welche Bugs sind raus gemacht und inwieweit ist Dein personalisierter code noch zur neuen Version kompatibel.
Ich würde mir die Arbeit sparen und an dem code nichts modifizieren - es sei denn, Du bewirbst Dich als Beta tester bei den DIY's und schlägst selbst bugfixes vor. Dann bist Du dort "vorne" mit dabei und Deine Arbeit an dem code macht Sinn.
Viele Grüße
Achim
ja, Du musst den Arduino runterladen und in ein Verzeichnis Deiner Wahl packen.
Bei Ardupilot sind sehr viele Grundfunktionalitäten in libs ausgelagert. Die Libraries aus dem ArduPilot Code musst Du zu den Libraries des Arduino dazu kopieren. Dann gibt's auch keine Fehlermeldungen beim compilieren.
Anschließend mit dem Arduino den Code hochladen.
Oder aber das hex file sichern und den code mit dem mission planer hochladen.
Du kannst dann die Konfiguration entweder mit dem command line interface (CLI) oder mit dem mission planner vornehmen.
Die cruise speed kannst Du aber auch über den mission planner konfigurieren.
Allgemein muss ich sagen, dass am ArduPilot Mega code zur Zeit so viel gearbeitet wird, dass die Bugs, mit denen man gerade kämpft und die man sich irgendwie selbst über codemodifikationen raus gemacht hat, sehr bald auch offiziell von der community entfernt worden sein werden und dann hat's eine neue (Beta) Version. Wenn Du dann die neueste Version installieren willst ist es immer recht viel Arbeit für Dich, zu prüfen, welche Bugs sind raus gemacht und inwieweit ist Dein personalisierter code noch zur neuen Version kompatibel.
Ich würde mir die Arbeit sparen und an dem code nichts modifizieren - es sei denn, Du bewirbst Dich als Beta tester bei den DIY's und schlägst selbst bugfixes vor. Dann bist Du dort "vorne" mit dabei und Deine Arbeit an dem code macht Sinn.
Viele Grüße
Achim
Das kann ich noch erweitern. Auf englisch gibt es das aber schon im Wiki von Ardupilot Mega. http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Mission
Beim EG könntest du ja das Seitenruder als QR an den Ardu klemmen, wenn es dir nur um sicheres nach Hause kommen geht. QRs kannste dann ganns vom Pilot weglassen. Nur HR, SR und Motor. Damit kann man den EG auch super fliegen, probiere es aus. - Nur so eine Idee um sich das Proggen zu sparen.
Beim EG könntest du ja das Seitenruder als QR an den Ardu klemmen, wenn es dir nur um sicheres nach Hause kommen geht. QRs kannste dann ganns vom Pilot weglassen. Nur HR, SR und Motor. Damit kann man den EG auch super fliegen, probiere es aus. - Nur so eine Idee um sich das Proggen zu sparen.
Ja, ist ne Idee, aber ich denke der Programmieraufwand das Querruder zu spiegeln ist minimal. Ja das englische Wiki habe ich schon rauf und runter durchforstet, es ist auch ausführlich aber nicht besonders anfängerfreundlich. Vor allem der Punkt APM Tuning ist für mich unverständlich, wo soll man diese Einstellungen vornehmen?
