CableCam mit BL-Gimbal

Y

yang

Erfahrener Benutzer
#641
#641
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#644
#644
Gestern mit dem Nex Gimbal getestet. Ganz okay, aber noch nicht herzeigbar. Es sind noch Vibrationen im Gimbal, bei sehr starken Beschleunigungen kippt der Horizont. Alles nicht aufregend, ich hatte ja die PID Werte nur geraten und stationär ausprobiert. Gestern war nicht genug Zeit damit zu spielen.
 
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#645
#645
Ich habe ja immer gesagt das ich die Hallsensoren vom Motor als Positionsgeber verwende und das Schlupf kein Problem ist.
Inzwischen habe ich meine Meinung geändert. Auch wenn der Schlupf nur sehr gering ist weil ich nur sanft beschleunige, im Laufe der Zeit summiert sich das schon.

So sieht mein neues Laufrad aus, hat jetzt 22 Bohrungen mit 3mm Durchmesser bekommen, da drinn stecken 8mm lange Stabmagnete, immer abwechselnd Nord/Süd ausgerichtet.
(Im Bild habe ich zwei Stabmagnete zusätzlich damit man leichter erkennen kann wo sie eingelassen sind)

Jetzt noch zwei Hallsensoren dran geben und man kann die Schritte sowie die Drehrichtung erkennen.

DSC_7081.jpg



Außerdem bin ich gerade dabei die Kontroll-Logik von der NanoWii auf einen STM32F4 Prozessor umzuschreiben. Dort gibt es nicht nur mehr UARTs und 16bit Timer, sondern auch so schöne Dinge wie einen 32bit Hardware-Encoder. Ich muss also nur die beiden Hallsensoren anschließen und die MCU zählt in Hardware hinauf und hinunter. Keine Interrupts mehr und zusätzliche Sicherheit durch Filter usw.
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#646
#646
Ich geh da dann mal Konform...
Umgesetzt auf die RaceMouse sieht das dann so aus, wobei jeder Magnet sowohl N als auch S Polarisiert an seiner Kante hat.
Den Switch macht der Hall Sensor somit beim Überfahren jedes Magneten präziese an dessen Polschnitt.
Bei 22 Magneten sind es dann eigentlich 44. Es ergeben sich dann 66 Impulse/Umdrehung
Zu dem Video, die Sensoren sind im PCB eingelassen und hier noch nicht eingelötet.
[video]https://www.dropbox.com/s/neeiisjrmoiac6w/CIMG0408.AVI[/video]
 
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Y

yang

Erfahrener Benutzer
#647
#647
Genau, bei Dir sind es 22 Polwechsel pro Umdrehung, bei mir nur 11 Stück. Mal sehen wie sich unsere beiden Versionen so schlagen, im schlimmsten Fall muss ich in meine Skaterolle, anstatt 22 Löcher zu bohren, 22 Schlitze fräsen und dann rechteckige Magnete einsetzen, so wie Du es gemacht hast.

Ich war mir einfach nicht sicher wie viel Magnetfeld der Hallsensor benötigt, daher bin ich auf Sicher gegangen. Bei der NanoWii hatte ich auch Angst mit den Interrupts nicht nachzukommen, jetzt mit dem Hardwarecounter hat sich das erübrigt. Aber selbst wenn ich weiterhin Interrupts verwenden sollte, bei 168MHz ist genügend Rechenpower für die paar Interrupts übrig.

6000U/min (=100U/sec) * 22 Polwechsel * 3 Hallsensoren = 6.6kHz

Wären also nicht all zu viele Interrupts pro Sekunde.
 
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#648
#648
Mit neuen PID Werte sieht das schon ganz anders aus.
Aktuell bin ich ohne Beschleunigungslimiter gefahren und aus dem Stand, bei starker Beschleunigung, können schon mal Vibrationen im Gimbal auftreten, auch beim Fahren sind noch Vibrationen, die man wegbekommen sollte. Da aktuell viele Dämpfergummis verbaut sind und die recht hart sind, hoffe ich das ich nur ein paar herausnehmen muss.

Generell bin ich schon jetzt zufrieden. Besser geht aber immer.

https://www.youtube.com/watch?v=ipmINSTNSvQ
 
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Y

yang

Erfahrener Benutzer
#649
#649
Nächstes Thema ESC.

Was haltet ihr von folgender Konfiguration:

Das NanoWii fliegt raus und wird durch einen STM32F4 ersetzt. Gleiche Logik aber mehr Rechenpower für später. Ein Laufrad wird als Absolutpositionsgeber verwendet, anstatt Antriebsrad.

Als ESC verwenden wir die ESC32 und erweitern deren Firmware
https://code.google.com/p/esc32/source/browse/trunk/onboard/#onboard
1. Hallsensor Anschlüsse an den SWD Pins als zusätzliche Option - Betrieb geht auch ohne
2. Raumzeiger Logik implementieren
3. auf Sinusoidale PWM erweitern
4. Governer Mode auf Drehzahl bleibt
5. Starken Fokus auf niedrige Drehzahlen bzw Anfahrverhalten legen
6. Starken Fokus auf Geräuschentwicklung legen, also hohe PWM Frequenzen, saubere Kommutierung
7. Sonderfunktionen wie z.B. Bremse einbauen

Spricht irgendetwas gegen diesen Plan? Warum hat die ESC32 eigentlich nicht schon Sinus-PWM? Mag wer helfen damit ich nicht bei Null beginnen muss?
 
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#651
#651
ESC32 läuft schon mal bei 7V und 1A mit meinem 1800kV Inrunner. Nächster Schritt ist die vorhandene Firmware in CooCox zu kompilieren und dann testweise rauf zu laden.

Die 1.27pitch 2x5 SWD Stecker habe ich 14 Stück bestellt - wer die braucht bitte melden.

Unsicher bin ich noch welchen Mode ich auswählen soll: Open Loop oder CL rpm. Auf der einen Seite wäre ein Governermode sehr schön, aber ein PID Regler auf einen PID Regler? Das schreit richtig nach Problemen.
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#652
#652
Ah, cool... und ich habe die Kiste mit den BT-Modulen wieder gefunden ;)
bei den SWD schreie ich mal hier... wenn Du die passenden "Weibchen" dafür brauchst und sie nicht gleich mit bestellt hast... die hab ich da.
Sensoren mach ich morgen fertig, sorry, kam am WE nicht dazu.
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#654
#654
Das ist eine gute Idee mit den Original Buchsen, die Sensorkabel am Motor baumeln lassen, wenn man sie nicht braucht gefällt mit auch nicht.
Und ja fällt was ein, die passenden Stecker für in die Buchsen.
BTW ich hab ja vor tagen was falsches geschrieben... ich habe keine 22 Magnete, ich habe nur 20 Magnete.
Also 18 Grad Magnete, 30 Grad Sensoren.
 
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kinderkram

kinderkram

Erfahrener Benutzer
#656
#656
yang hat gesagt.:
Nächstes Thema ESC.

Was haltet ihr von folgender Konfiguration:

Das NanoWii fliegt raus und wird durch einen STM32F4 ersetzt. Gleiche Logik aber mehr Rechenpower für später. Ein Laufrad wird als Absolutpositionsgeber verwendet, anstatt Antriebsrad.

Als ESC verwenden wir die ESC32 und erweitern deren Firmware
https://code.google.com/p/esc32/source/browse/trunk/onboard/#onboard
1. Hallsensor Anschlüsse an den SWD Pins als zusätzliche Option - Betrieb geht auch ohne
2. Raumzeiger Logik implementieren
3. auf Sinusoidale PWM erweitern
4. Governer Mode auf Drehzahl bleibt
5. Starken Fokus auf niedrige Drehzahlen bzw Anfahrverhalten legen
6. Starken Fokus auf Geräuschentwicklung legen, also hohe PWM Frequenzen, saubere Kommutierung
7. Sonderfunktionen wie z.B. Bremse einbauen

Spricht irgendetwas gegen diesen Plan? Warum hat die ESC32 eigentlich nicht schon Sinus-PWM? Mag wer helfen damit ich nicht bei Null beginnen muss?
Zum Vergrößern anklicken....
Im ESC32 Code ist seit Anfang des Jahres bereits ein experimenteller SERVO Modus drin:

Code: 
[COLOR=#333333][FONT=Lucida Grande]There are new parameters:[/FONT][/COLOR]

[LIST]
[*]SERVO_DUTY - percentage of battery voltage to use
SERVO_P - PD controller's P term
SERVO_D - PD controller's D term
SERVO_MAX_RATE - Maximum travel rate in degrees per second
SERVO_SCALE - PWM input range in degrees
[/LIST]

[COLOR=#333333][FONT=Lucida Grande]Set the run mode to "servo" and the input mode to "pwm" before you arm. There is also now a "pos" command to set position from the CLI.[/FONT][/COLOR]
[video=youtube;WKCx2CMeAX4]http://www.youtube.com/watch?v=WKCx2CMeAX4[/video]

Ich kenn mich damit nur nich aus. Bei Interesse solltest Du mal in unserem Forum vorbei schauen.
Bisher wurde das Thema nur teamintern behandelt. Da war auch die Rede von "sinusoidal rotating fields" - aber wie gesagt: böhmische Dörfer für mich... ;)
 
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#657
#657
Ah, hab' mich schon gewundert was das ist. Was hat ein Brushless-Antrieb mit Servo zu tun?? Jetzt ist es klar, die ESC als Motortreiber eines (schweren) Brushlessmotors. Können wir leider nicht benutzen, wir benötigen ja so etwas wie einen Car-Regler.

Sinusodiale PWM fände ich eine sehr gute Erweiterung. Meine größte Sorge ist im Moment das Langsam Fahren/Anfahren. In der ESC wird am Anfang einfach das Magnetfeld immer schneller gedreht bis eine Mindestgeschwindigkeit erreicht wurde. Können wir natürlich überhaupt nicht gebrauchen.

Ich möchte mich erst damit beschäftigen, dann die Firmware selbst kompilieren und hochladen und dann erste Änderungen vornehmen. Erst dann würde ich mit Fragen kommen, wenn ich sattelfester bin.
 
Roman.C.

Roman.C.

hat zu viele Baustellen
#658
#658
Guten Abend

Will euch nicht stören, aber kennt jemand eine gute (Preiswerte) Quelle für 8mm Dyneema

Gruss Roman
 
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#659
#659
Echtes Dyneema mit ein paar Tonnen Reißfestigkeit? Ich habe bei mir noch 100m stehen (aber 6mm dick), die ich nicht mehr brauche.
Wenn es nicht um die extreme Reißfestigkeit geht sondern nur um die geringe Dehnung würde ich ein ummanteltes Seil nehmen. Hat noch immer 2t Bruchlast, einen Kern aus Dyneema und den Mantel für den Seildurchmesser.

Ich verwende jetzt das Seil hier aber in 6mm.

http://www.bootskram.com/shop/product_info.php/info/p19820_Liros-Dynamic-plus-8-mm-2300-daN.html
 
Roman.C.

Roman.C.

hat zu viele Baustellen
#660
#660
Muss nicht unbedingt Dyneema sein.

Geht eigentlich nur um die Dehnung...okay, was halten muss es schon. Meine Cam hat am Schluss einiges über 10 Kilo.

2.40 Euros/m ....hoffe schon unter 2 Euros zu kommen. Bei einem 200m Seil gehts ins Geld und nach einige Knoten wird das Ding nicht mehr so toll sein.
 
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