STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[Michael Berlin]

Hallo,

Ich kann mich irren, aber hier ist was meine bisherige PID Erfahrung beim STorM32 mir sagt:
(Wobei ich dazu sagen muss dass ich mein eigenes PID Rezept habe, bei dem von Olli kann es anders sein)

Sobald man den 2nd IMU dazu schaltet, wird Yaw deutlich präziser, neigt dann aber dazu unter bestimmten Winkeln teils extrem zu vibrieren (und sorgt auch für Roll-Vibrationen)
Meine Meinung: Yaw mit 2nd IMU wird SEHR D-Empfindlich, ich habe D dann gefühlt um 20% reduziert und habe jetzt in garkeiner Position mehr Vibrationen drin.

Versuchts mal

Wie geht Dein "eigenes" PID Rezept ? Habe jetzt Einstellungen gefunden die gut funktionieren, aber alles ohne 2te IMU. Wenn ich die dazu nehme gibt es Vibrationen ohne Ende. Habe auch noch das Phänomen das die Einstellungen in der Neutralstellung der Kamera perfekt sind. Wenn ich die Kamera dann mittels RC neige geht ab einem bestimmten Winkel das vibrieren los. Lediglich extrem geringe D und Power Werte auf der Pitch Achse bringen Abhilfe.
Noch eine Frage zur IMU : Macht es Sinn eine 10 DOF IMU ala GY86 o.ä. zu verbauen ? Wird irgend etwas besser ? Wird diese überhaupt unterstützt ?

LG Michael

 

[sandrodadon]

Ich bin noch nicht ganz zufrieden mit dem PID Rezept aber es geht grob wie folgt:
Alles auf 0
VMax setzen
D erhöhen bis die Achse vibriert -> Danach nochmal um ca 0.200 senken
I = 5.0
P erhöhen (und bei auftretenden Vibrationen entsprechend D senken) bis im "Data" Fenster der Winkelfehler beim Schwnken im +-1° Bereich ist
I erhöhen bis sich der Winkelfehler immer weiter "zuzieht", auf geschätzte +- 0,2°

Und jetzt kommt der Punkt an dem ich gerade arbeite:
Die PIDs sind dann zwar extrem präzise aber nicht stabil, daher muss danach jeder Wert gesenkt werden.
Aktuell senke ich P um ca 15-20%, I um ca 40% und D um ca 20-30%
Genaueres folgt sobald ich noch mehr Testflüge gemacht habe

 

[LSG]

Ich habe mir auch eine Anleitung geschrieben. Bin aber selbst noch nicht ganz zufrieden damit.

-alle PID-Werte auf 0, Spannung anhand Gimbals anderer schätzen
-P so weit erhöhen, bis zittert, dann wieder 1-2 Ganzzahlen runtersetzen
-D so weit erhöhen, bis Vibriert, dann etwas runtersetzen bis keine Vibrationen zu spüren
-P wieder etwas erhöhen, bis kein "freier Bereich" mehr, in der es sich schwammig anfühlt
-I so weit erhöhen, bis wieder selbstständig schnell in Ausgangslage,
falls überschwingt, I wieder zurück, Graph beachten
-Spannung so weit zurück, wie es noch ausreichend stabil bleibt, PIDs dann ggf. noch mal von vorne

Vielleicht hat ja jemand noch einen Verbesserungsvorschlag.

 

[Michael Berlin]

Hallo,

Ich habe bemerkt das Spannungen über 12 V schwierig werden. Bisher habe ich den Strom auch nach Erfahrungen mit anderen Gimbals eingestellt. Soll heißen Vmax so auf ca. 0,3 - 0,4 A pro Motor. Kameragewicht liegt bei mir so um die 1,2 kg.
Dann P so hoch wie möglich, dann I auf 500 dann D so hoch wie möglich. Danach I weiter erhöhen. Ich mag hohe I Werte da das Gimbal dann sehr " steif" wird.
Bei sehr hochfrequenten Vibrationen kann man noch im Setup mit dem Wert IMU AHRS spielen. Habe bei mir jetzt dort 3 eingestellt und konnte dadurch D etwas erhöhen

LG Michael

 

[Alveran]

Servus

Mal ne kleine frage ...
Kommt das teil aus Ollis Feder? oder is das n von denen nachgebaut?
http://www.goodluckbuy.com/micro-st...roller-control-board-with-dual-gyroscope.html

Is ja schön klein für die Gopro Gimbals.

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

nicht aus olis feder, aber is ja offen, darf ja jeder. kannst mit gutem gewissen kaufen.

mal ne frage. ich bekomme nach einem um bau einfach rc nick per pwm nichtmehr ans laufen...

is ganz normal per rc an rc 0 angeschlossen.

hab ich was übersehen?

is es normal das ich zwischen den rc gnd pins und meiner masse am akkustecker keinen durchgang habe?!

wenn ich die masse vom rc empfänger mit an die rc ins anklemme geht der controler aus (kurzschluss?!)

ne idee?

 

[OlliW]

hab ich was übersehen?

von den Parametern her sieht das normal aus

is es normal das ich zwischen den rc gnd pins und meiner masse am akkustecker keinen durchgang habe?!

nein, ist nicht normal ... im Gegenteil

wenn ich die masse vom rc empfänger mit an die rc ins anklemme geht der controler aus (kurzschluss?!)

das ist auch alles andere als normal, und weisst INHO auf ein ersnthaftes elektrisches Problem "irgendwo" hin

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

denke das liegt am Controller, hab ihn beim umbau eventuell beschädigt.
kommt n neuer hin zum testen

danke oli!

 

[RealMx]

Hallo an Alle!

Ich hätte ein paar Fragen zum Board für zwei unterschiedliche Projekte.

1. [für einen Kopter] Wie ist die Verbindung zum Pixhawk jetzt realisiert worden? Also Telemetrie (Mavlink), Serial oder über I2C?

2. [für einen Handheld] Gibt es hier ein Art von "Follow Modus", das über einen Taster aktivierbar ist.

Entschuldige mich, falls Die Fragen schon gestellt und beantwortet sind, ich könnte trotz der Suchfunktion nichts konkretes finden.

Gruß,
Nikolay

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

1 serial
2 ja geht

 

[RealMx]

Danke für eine schnelle Antwort.

Das Board wird aber doch trotzdem an Telemetrieport, wie in dem folgenden Bild beschreiben ist, angeschlossen oder?

Wollte den Pixhawk Lite verwenden und der abgespeckte Kontroller hat leider keine Serial-Ports.

 

[Rolf_]

Habe zwar keinen Pixhawk Lite, laut der Anschlussbelegung Deines Links hat der 4 ser. Schnittstellen (GPS1, Telem1, GPS2, Telem2)

 

[sepper]

@olliW

gibts ne Übersicht zum Aufbau/vorgehensweise StormNT? Storm & CC3D Atom hätte ich da und bau mir grad ein neues Gimbal auf - CC3D mit der NT Firmware via STMLoader über ttl Adapter flashen(?), Storm Board mit der NT Frimware und dann weiterhin am IC2 Imu port anschliessen - soweit korrekt? Muss ich beim flashen des CC3D auf irgend etwas achten?

 

[OlliW]

ne, gibt es nicht ... ist ja alles noch sehr jung, und die Anwenderzahl auch sehr begrenzt

zum Flashen kannst du den STFlashDemoLoader, oder wie der nochmal heisst nehmen, du kannst das aber auch über die GUI machen
geht dann beim erstmaligen Flashen ganz analog wie beim Storm Board
also usb-Adapter an den UART1, die Boot0-Lötbrücke am CC3D unten schliessen, und erst dann das CC3D bestromen, Firmware auswählen, und flashen

wenn mal ne NT Firmware drauf ist, geht das Flashen einfacher, dann braucht man das BOOT0 & Strom an gehampel nicht mehr machen

beim STorM auch ne NT Firmware flaschen, und dann das CC3D an den I2C Imu Port, wie du schon sagtest, im rcgroups Thread gibt's ein Bild das sagt wo da Rx und Tx sind.

Wo beim CC3D Uart1 ist und die Pinbelegung weis ich gerade aus dem Kopf nicht, ergibt sich aber aus der CC3D Docu (ich glaube war Main Port)

bin gespannt

EDIT: habe die CC3D Atom Anschlussbelegung zum rcgroup post hinzugefügt: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=31867496&postcount=3

 

[sepper]

Perfekt! Vielen Dank, Olli!


Wenn ich mir dieses CC3D Atom so anschaue - wäre es denn möglich, RC Kanäle über den NT Bus durchzuschleifen und an den eh vorhanden Ausgängen des Atom auszugeben?!...laut gedacht, bevor die weggedremelt werde (geht das?) irled...sonymultiport...das würde einige Kabel sparen die man dann direkt am Atom bzw. in der nähe der Cam abgreifen könnte.


Werd das ganze mal verbauen!

 

[OlliW]

na, das schaut doch schonmal richtig gut aus, gute Arbeit

Mit den NT Camera und/oder Servo Modulen habe ich mich noch nicht viel beschäftigt, so nen richtig klares Konzept habe ich da noch nicht, der Bedarf ist aber i.M. auch ziemlich Null. Im Prinzip denke ich aber schon auch an so Sachen wie du ansprichst, würde sich ja anbieten. Allerdings, alles geht nicht. Ein oder zwei PWM oder einfache Schaltsignale sollten schon gehen, damit auch CHDK, aber ne IR Led denke ich wird nicht mehr gehen, da braucht es vermutlich nen extra Modul.

Ich denke, wenn dich der Platz nicht drückt, würde ich zwar die PinHeaders ablöten, aber nichts wegdremeln.

 

[peb23]

Hallo zusammen,
ich besitze die v1.3 des Controllers, leider klappt es mit dem Firmware Update irgendwie nicht. Ich habe alle Treiber installiert, die Verbindung zum Controller funktioniert aber irgendwie wird die Firmware nicht geflasht. Die aktuelle Firmware auf dem Controller ist v0.68. Wenn ich versuche v0.86e zu flashen erscheint folgendes im Textfenster des Tools:
Flash firmware... Please wait!
use System Bootloader @ UART1
do verify
start flashing firmware... ok
Flash firmware... DOS BOX STARTED


In der DOS Box steht dann:
Opening Port OK
Activating device OK
Device family STM32F1, ID 0x414, ADDR_XX_OPB 0x1FFFF800


Leider passiert dann nichts mehr. Kann jemand helfen?
Vielen Dank schonmal

Grüße peb23

 

[EagleFly]

Ich möchte nun mein Storm am AUAV-X2 betreiben, kann ich das STorM auch am U7 Port betreiben?

am U4 hängt mein GPS, am U3 min Telemetrie und der Port auf der Oberseite ist für mich mechanisch schlecht zu realisieren.

 

[digaus]

Ich möchte nun mein Storm am AUAV-X2 betreiben, kann ich das STorM auch am U7 Port betreiben?

am U4 hängt mein GPS, am U3 min Telemetrie und der Port auf der Oberseite ist für mich mechanisch schlecht zu realisieren.

Sollte gehen, du musst dann nur den passenden Serial Ausgang in den Einstellungen wählen.

SERIAL5_BAUD = "115"
SERIAL5_PROTOCOL = "1"

MNT_TYPE = “4”

Genau kann ich das aber Beim AUAV-X2 nicht sagen, müsstest du einfach mal testen.

 

[robschii]

An U7 geht nicht. Du musst serial 1 2 oder 3 nutzen. Ich habe tele an 1 mit 433 und teensy 3.1. Serial 2 ist leer und serial 3 ist gps. Osd wäre noch an serial 1 möglich. Kommst du baulich nicht an serial 1 ran?