CableCam mit BL-Gimbal

[cemizm]

Naja, Hydrostatische stufenlose Getriebe oder Kupplungen sind von Haus aus nicht schlupf frei
Und wegen "Ich habe keinen schlupf weil ich spanne mehr"... Sag das nicht, spann das Seil mal schräg mit Steigung also und fahre mal paar hundert mal hoch und runter und schau mal wie viel es aus macht.
Genau das habe ich mit der Maus nämlich vor, morgens aufbauen und dann den ganzen Tag rennen lassen...
Schlupf hast Du bei sowas immer, wenn Du das nicht willst, musst Du mit Spur-, Zugseil und Winden arbeiten, so wie viele Professionelle Systeme es auch machen, dabei ist dann auch die Endabschaltung wesentlich einfacher.
So ein System bedeutet aber Mehraufwand beim Auf- und Abbau. hat halt alles seine Vor und Nachteile.

machst dir Gedanken über den Schlupf willst aber gps hernehmen. Aber wie du schon sagst, hängt es sehr vom Anwendungsfall ab. Bei nem ganzen Tag summiert sich die Ungenauigkeit wobei hingegen das GPS konstant bleibt... Würde aber eher ne Kombination aus den Sensoren nehmen... Über einen festen Reed Kontakt der nicht jedes mal neu gesetzt werde muss und einem Drehgeber wäre auch ne konstante Genauigkeit möglich...

Ist das ne modifizierte SimonK oder hast etwas anderes gefunden für dein "G-Control" ?

 

[Klempnertommy]

Momentan muss der "Pilot" eben einfach wach bleiben
Ich werde wohl 5m vor Ende noch ein art Seil-Stopper auf das Seil klipsen, wo der Wagen dann gegen läuft und ihn mit schiebt, wenn man es wirklich mal verpennt, das sollte den Harten Aufprall dann an der Seil Anknüpfung ein wenig abmildern.
Es gibt momentan noch genug andere Probleme, die wichtiger sind.

Ja, ist nur eine angepasste simonK

Nur so aus Interesse, der ESC32, macht der nicht Sinus Kommutierung und läuft auch weicher und langsamer an?
Kann der vorwärts-rückwärts? Ist hier jemand der diesen Regler kennt und mir da weiter helfen kann?

 

[SpeedLine]

hi zusammen,

mein Video wird euch zwar beim bau nicht weiterhelfen, aber ich würds euch trotzdem gern zeigen.

[video=youtube;5zxmhrGZELI]https://www.youtube.com/watch?v=5zxmhrGZELI[/video]

Gruß Maxim

 

[Klempnertommy]

Altes Video, hab ich schon gesehen

 

[Jogijo]

Eine langsam fahrende CableCam.
Wenig spektakulär und der Informationsgehalt ist auch überschaubar.

 

[SpeedLine]

@Jogijo

all meine kunden kommen aus der Professionellen Filmbranche und glaub mir da ist das butterweiche anfahren und bremsen das A und O genauso die geräuschentwicklung, davon abgesehen schafft die cable cam ca 60kmh in der spitze.

Gruß
Maxim

 

[cemizm]

Welchen Motor setzt du ein? Weitere technische Daten wären gut, sonst wäre das als reine Werbemaßnahme zu betrachten...

 

[SpeedLine]

es ist keine werbemaßnahme, ich wollt euch nur meine variante der cable cam zeigen und es werden keine technischen daten veröffentlicht.

 

[Klempnertommy]

Ach komm, sei mal nicht so, ist das da ein selbstgestricktes IGBT was ich da sehe?

@Jogijo
all meine kunden kommen aus der Professionellen Filmbranche und glaub mir da ist das butterweiche anfahren und bremsen das A und O

Ach so, das ist natürlich was anderes...
Wenn die alle aus der professionellen Filmbranche kommen...
Weist Du, wir bauen hier ja alle nur aus Spaß an der Freude...
Und wenn überhaupt, wollen unsere Kunden, nur Kartoffeln setzen mit Ihrer Cable cam

 

[Olsen]

hi jungs,

... speedline - ordentlich gebaut und funktioniert.

motor dürfte ein AmpFlow A28-150 oder A28-400 sein:
http://www.ampflow.com/three_inch_high_performance_motors.htm

regler vielleicht ein SyRen 50A:
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_881_884_929&products_id=213840&zenid=4e6mc87k0da7r5h3sjdukmjai2

RoboteQ macht auch starke motorcontroller.

gute quelle für directdrive-komponenten:
www.robotmarketplace.com

AmpFlow - motoren hab ich in deutschland noch keine gesehen. wenn jemand
welche findet, mir bitte bescheid geben.

grüßle, olli

 

[Klempnertommy]

Ah, danke, Du hast recht! Und ich dachte Speedline würde Brushless fahren
O.K. Brushed ist das ja nix besonderes, aber wie auch schon geschrieben, in der Größenklasse würde ich selbst auch keine Brushless nehmen
(sorry wegen oben speedline... sticheln gehört ab und an zu meinen Hobby´s, nicht ganz ernst nehmen)

 

[yang]

Die RoboteQ gefallen mir prinzipiell gut, die sind aber eher für den stationären Betrieb gedacht. RS232 Anschluss und kein UART, meist kein RC PWM Anschluss usw.

http://www.roboteq.com/index.php/roboteq-products-and-services/brushless-dc-motor-controllers

Was meinst Du mit "in der Größenklasse würde ich selbst auch keine Brushless nehmen"? Weil gerade bei >1kW würde ich Brushless nehmen, wegen dem geringeren Leistungsgewicht!

Hier muss man 3 Akkus und einen 3kg schweren Motor verwenden um auf ca. 2kW zu kommen, kein Vergleich zu unserem eingesetzten Brushless System. Langsamfahrt und Lautstärke, das sind zweifelsohne Vorteile der Brushed Motors. Wenn das im Mittelpunkt steht, dann einverstanden.


Ich versuche ja nach wie vor AlienPowerSystems für uns zu gewinnen.... Outrunner, sensored, mit Absolutpositionsgeber

 

[Klempnertommy]

Wer behauptet den das man 2kW braucht?
Du brauchst für eine Cablecam nicht mal ein halbes Kilowatt, auch nicht bei 10kg cablecam...
Was willst Du mit dem Gewicht/Leistungsverhältnis anfangen, von 0 auf 100 in 0,5 Sekunden?
Wenn Du es schaffst, Deine 2kW über ein eingeschlitztes Inliner Röllchen auf ein 6mm Seil zu übertragen, bist Du mein Held!
mit 2KW bist Du schon in der Oberklasse... und selbst da fährt man "brushed"
ninjacam.net

Du darfst nicht alleine die Eingangsleistung betrachten.
Schau wie viel W Du rein steckst und wieviel m/s²/Gewicht Du dafür bekommst.
Da sind Brushed Motoren, gerade im untertourigen Bereich oft deutlich besser. Zudem kommt, das das Drehmoment ab Drehzahl null sofort zur Verfügung steht.
Was den Wirkunsgrad angeht, so muss ich allerdings eines zugeben, Brushless hat, wenn man mit der Leistungsdimensionierung nicht wie die Axt im Wald plant, gewisse Vorteile, ich teste nun schon mehrer Tage und immer noch mit dem ersten 2200mAh Akku

@Speedline, oder soll ich Diablo666 sagen,
Wieviel W/KG macht Glücklich, wie viel ist zu wenig, wie viel zu viel? ... Bitte, mach mal ne Grobe Aussage, will ja keine Betriebsgeheimnisse

 

[yang]

Randbedingung: 1300W [Wellen]Leistung von obigem Motor
...
Frage 3: Wie hoch darf die Gesamtmasse sein um 72km/h in zwei Sekunden zu erreichen (=1g Bechleunigung)?
Antwort: 6,5kg

Frage 4: Angenommen die Masse ist 5kg, mit welcher Beschleunigung erreiche ich die 72km/h?
Antwort: 1,3g oder die 72km/h sind in 1,33 Sekunden erreicht

Anfangs hatten wir ja herumgerechnet. Also unter 1kW würde ich auf keinen Fall gehen. Bei Deiner Rennmaus reden wir natürlich nicht von 5kg Gesamtgewicht, insofern kommst Du mit einem Bruchteil der Leistung aus, bei mir möchte ich aber schon Reserven haben. Spätestens wenn das Seil bergauf gespannt ist.

Auch wegen dem Schlupf darf man sich nicht verschätzen. Das ist kein Rad das am Boden mit dem Eigengewicht des Wagens aufliegt sondern es kommt die anteilige Normalkraft, die sich durch die Seilspannung und die Umlenkung ergibt, hinzu. Also von der Reibung her gesehen wirkt es als wäre der Schlitten 20kg schwer! Bei entsprechender Umlenkung und Seilspannung.

 

[yang]

Nochmals, die CableCam hat ein Gewicht von 2kg.
Der Brushlessmotor ein Gewicht von 300g.
Der Brushed Motor ein Gewicht von 3kg (lt Datenblatt zwischen 3.6 und 8.3 Pound je nach Motor). Plus zwei zusätzliche Akkus.

Wir sprechen also von einer Verdopplung des Gewichts, um die gleichen Beschleunigungswerte zu erreichen, also auch von einer Verdopplung der benötigten Leistung und das nur wegen dem Eigengewicht des Motors!

Aus diesem Grund würde ich Brushed Motoren für Sportaufnahmen nicht verwenden. Für Konzerte sieht die Sache wieder genau umgekehrt aus. Da ist Leistung irrelevant aber Sanftheit und Lautstärke essentiell.

 

[Klempnertommy]

...
Auch wegen dem Schlupf darf man sich nicht verschätzen...

Ich denke Deine Cam hat keinen Schlupf, weil Du das Seil so dolle spannst!?
Sorry, aber der musste nun sein
Du hast Deine Cablecam für eine Beschleunigung von 1G geplant!?
Nun wird mir einiges klar...

 

[yang]

Komplett-Test mit PIC Controller usw

Ich müsste neue Räder machen, die sind noch von ganz am Anfang als ich noch nicht das Radiusdrehmeisel hatte. Deswegen ist die Nut nicht exakt und ich habe bei einer bestimmten Geschwindigkeit Vibrationen.

Die richtigen Enstellungen für den PID Regler habe ich noch immer nicht gefunden. Schon ganz okay aber noch nicht 100%.

https://www.youtube.com/watch?v=v7P0QqY4f50

 

[Klempnertommy]

Ist das die, die grad für "über 1000,-" im ebay verkauft werden soll?

 

[yang]

Nein, die Videos mache ich mit meiner eigenen, der ersten Version. Da sind noch ein paar Verbesserungen nicht eingebaut und auch die Fertigung war bei meiner noch schlechter.
Meine hat eben noch die schlecht gedrehte Nut in den Rädern, meine ist nicht für den symmetrischen Aufbau vorgesehen und die Gimbal Halterung ist eine andere, noch für Servo gedacht gewesen. Die Seiten sind nicht angefast und die Oberfläche nicht poliert.
Das sollten alle Unterschiede sein.

Die Neue, die bei eBay verkauft wird, damit habe ich die Fertigung getestet, sie zusammengebaut, aber noch nie in Betrieb gehabt.

 

[yang]

Bin noch nicht ganz zufrieden mit der Regelung. Die CableCam zieht mir zu weit hinter dem Zielpunkt her.

Das äussert sich so dass wenn ich beschleunige, dann beschleunigt die CableCam schön mit. Und wenn ich abbremse dann bleibt sie zu abrupt stehen. Sprich, wenn die Sollposition eine Sägezahnkurve mit gleicher positiver wie negativer Steigung ist, dann beschleunigt die CableCam zu wenig und bremst zu stark ab, überschießt die Zielposition sogar ein wenig.

Welchen PID Regler Anteil müsste ich ändern? P, I order D?


float Kp = 0.4f;
float Ki = 0.03f;
float Kd = 0.018f;
#define Ta 0.02f // 50Hz

Q0 = Kp+Ki*Ta+Kd/Ta;
Q1 = -Kp-2*Kd/Ta;
Q2 = Kd/Ta;

while(1) {
float pos_current = (float) getMotorSteps();
pos_target = pos_target + speed;
e = pos_target - pos_current; // This is the amount of steps the target pos does not match the reality
y = yalt + Q0*e + Q1*ealt + Q2*ealt2; // Reglergleichung

setESC(y+SERVO_CENTER); // y represents the ms for the PWM seconds

ealt2 = ealt;
ealt = e;
yalt = y;
}