Ich habe jetzt die NanoWii Software entschlackt. Das Abfahren von vordefinierten Profilen gebe ich für's erste auf, weil ich nicht glaube auf einen Qualitätslevel zu kommen mit dem ich zufrieden wäre. Ich fühle mich jetzt bestätigt, dafür müsste man die Steuerungslogik für Absolutpositionen in die ESC direkt einbauen.
Dafür funktioniert jetzt die NanoWii sehr schön. Ich habe das hier mal ohne Seil ausprobiert. Nach dem einschalten gibt man einfach Gas, der Motor beschleunigt langsam (Beschleunigungslimiter erhöht das RC Signal um 0,2ms pro 1/50tel Sekunde, also 10ms pro Sekunde) auf eine niedrige Maximalgeschwindigkeit (RC Signal darf maximal 1500ms + 50ms sein). Und mit dieser Geschwindigkeit fährt man bis ans Seilende.
Dort lässt man die CableCam für 30 Sekunden stehen, damit ist der Endpunkt programmiert. Ab jetzt fährt die Cablecam frei zwischen Startpunkt und programmiertem Endpunkt mit einer maximalen Beschleunigung von 50ms Signalzuwachs pro Sekunde und das Endgeschwindigkeitslimit ist bei 500ms Signalerhöhung.
Mit andern Worten, die NanoWii nimmt mein Signal von der Fernsteuerung und tut so also würde ich langsam den Steuerknüppel nach oben geben und auch langsam wieder in die Mitte.
Gleichzeitig berechne ich immer den aktuellen Bremsweg und sollte ich damit in die Nähe er Start- oder Endposition kommen, dann bremst die CableCam mit der maximal eingestellten Beschleunigung (50ms/Sek) ab.
Der wesentliche Unterschied zu vorher ist das ich das RC Signal als Geschwindigkeit annehme. Wir wissen schon das das nicht stimmt, die Knüppelstellung steuert die Energiezufuhr und erst über Steigung, Widerstand etc wird daraus eine Geschwindigkeit. Dafür ist die Programmierung wesentlich einfacher udn die Bewegung schöner. Schließlich kommt genau das Signal der Fernsteuerung an der ESC an, nur wenn ich zu schnell Gas gebe wird das gedämpft.
Für Fahrten an einem Seil die Böschung hinunter ist dieser Limiter unbrauchbar, dafür wäre die korrekte Weg basierte Regelung geeignet.
aber hey wenigsten kein rs wie alle anderen 
