Mit der Beschleunigung hat der Gimbal anscheinend kein Probleme. Evtl. liegt es auch daran, dass der Gimbal, anders als beim Kopter, beim Beschleunigen nichts kompensieren muss!?!
Wenn man weiß worauf man achten muss dann kann man sehen das das Gimbal durchaus Probleme mit der Beschleunigung hat. Im vorletzten Video (OnBoard7) kann man sehen wie sich der Horizont in der Beschleunigungsphase langsam verschiebt und dann im Stillstand wieder langsam korrigiert. Das ACC misst in der Beschleunigung falsch bzw misst es die Beschleunigung mit und hat dadurch ein falsches "das ist gerade". Ich würde mal die ACC Zeitkonstante etwas erhöhen, vielleicht erreicht man damit schon eine ausreichende Verbesserung.
Eine andere Möglichkeit ist es den Code umzuschreiben und den Controller mit den Gaswerten zu füttern, dazu könnte man den RC-Eingang für Roll verwenden. Der Controller soll dann ab einer gewissen Gasstellung ACC komplett ausschalten und nur mehr mit Gyro arbeiten. Wie lange man ohne ACC fahren kann ohne das sich etwas verschiebt müsste man testen.
Ich habe schon mal an anderer Stelle versucht das zu Erklären:
Der Controller verwendet nur das Gyro für den Ausgleich, und das ACC ist nur dazu da das der Controller "weiß" was generell gerade ist.
Die ACC Zeitkonstante legt fest wie schnell der Controller auf die Daten des ACC reagiert, das hat nichts damit zu tun wie schnell der Controller auf eine plötzliche Schräglage reagiert, also die Bewegungen ausgleicht, das macht er über Gyro.
Das ACC ist wie ein Lot (schwerer Gegenstand der an einer Schnur hängt), es zeigt senkrecht nach unten und kann so "sagen" was horizontal gerade ist. Stellt man sich vor das so ein Lot in einem Auto montiert ist, und das Auto beschleunigt, so wird das Lot nicht mehr gerade nach unten zeigen und einen falschen wert liefern. Genau das macht das ACC auch, nur das es danach nicht pendelt, wie ein Lot im Auto es machen würde.
Sagt man dem Controller jetzt das er möglichst schnell auf die Daten von ACC reagieren soll, so reagiert der Controller auch auf die verfälschten Daten aus der Beschleunigungsphase und es kommt zu dem falsch liegenden Horizont wie er im Video zu sehen ist. Der Controller gleicht also erst mal mit dem Gyro richtig aus, wird dann aber vom ACC quasi Überstimmt und gezwungen etwas falsches zu machen.
Bei einer Höheren ACC Zeitkonstante "denkt" sich der Controller also "ich höre erst mal nur auf das Gyro, erst wenn das ACC lange genug den selben Wert schreit, mache ich was es sagt"
Ganz ohne ACC geht es aber auch nicht, denn da ist das Gyro "Dumm" und der Controller braucht schon hinweise was wirklich gerade ist. Das Maximum in meinem Setup ist eine ACC Zeitkonstante von 11, darüber ist dann das Gyro mit seinen Infos doch etwas einsam, und der Controller dann ratlos.
