Autopilot - Ardupilot
- Themenstarter Rangarid
- Beginndatum
Hi,
ich benutze folgende HW:
ArduPilot V15
Airspeed: Ardupilot Shield V2
IMU: ArduIMU+ V2
Magnetometer: HMC5843 - Triple Axis Magnetometer Rev 1.1
GPS: MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic mit Goldcap
Software:
Ardupilot V2_7_1
IMU ArduIMU V1.7 (ich weiß, es hat was neueres)
GPS noch kein FW update aufgespielt.
Einen GPS Simulator zu nehmen, habe ich mir auch schon mal gedacht. Wäre auch zum Testen der Eagle Eyes Ground Station geschickt.
War am Sonntag aber zu faul mein ganzes Geraffel ins Wohnzimmer zu packen oder den Rechner in den Werkraum.
Ist nächstes WE wohl mal soweit.
Was es mit dem .elf file auf sich hat:
Beim flashen des AVR kann man 3 verschiedene Dinge flashen.
1. die fuse Bits. Das sind globale Einstellungen des Controllers.
2. das hex file. Das enthält den Programmcode.
3. die Anfangs Datenbelegung des EEPROM (sofern der Controller das unterstützt).
Das .elf file enthält alle diese 3 Dinge. man muss nur ein einziges file runterladen.
Bei Softwareupdates (beruflich) mache ich das immer so, dass ich die fuse bits und den EEPROM Inhalt der Vorläuferversion die auf meinem Referenzsystem drauf ist belasse und das neue hex file drauf spiele.
Dann hole ich mir mit dem AVR-Studio das elf file vom target. Dieses wird auch im Konfi- System abgelegt.
Neue Boards bespiele ich dann mit dem .elf file. Das geht am schnellsten und man macht keine Fehler dabei.
TRIM Werte sind immer Korrekturwerte die auf den jeweiligen Wert summiert werden.
GAINs sind Verstärkungsfaktoren.
Eine vollständige Erklärung all dieser Werte (es sind echt viele) wäre etwas was wir in das Wiki schreiben sollten.
Ich bin heute wieder den ganzen Tag unterwegs. Kann erst heute abend wieder online kommen.
Viele Grüße
Achim
ich benutze folgende HW:
ArduPilot V15
Airspeed: Ardupilot Shield V2
IMU: ArduIMU+ V2
Magnetometer: HMC5843 - Triple Axis Magnetometer Rev 1.1
GPS: MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic mit Goldcap
Software:
Ardupilot V2_7_1
IMU ArduIMU V1.7 (ich weiß, es hat was neueres)
GPS noch kein FW update aufgespielt.
Einen GPS Simulator zu nehmen, habe ich mir auch schon mal gedacht. Wäre auch zum Testen der Eagle Eyes Ground Station geschickt.
War am Sonntag aber zu faul mein ganzes Geraffel ins Wohnzimmer zu packen oder den Rechner in den Werkraum.
Ist nächstes WE wohl mal soweit.
Was es mit dem .elf file auf sich hat:
Beim flashen des AVR kann man 3 verschiedene Dinge flashen.
1. die fuse Bits. Das sind globale Einstellungen des Controllers.
2. das hex file. Das enthält den Programmcode.
3. die Anfangs Datenbelegung des EEPROM (sofern der Controller das unterstützt).
Das .elf file enthält alle diese 3 Dinge. man muss nur ein einziges file runterladen.
Bei Softwareupdates (beruflich) mache ich das immer so, dass ich die fuse bits und den EEPROM Inhalt der Vorläuferversion die auf meinem Referenzsystem drauf ist belasse und das neue hex file drauf spiele.
Dann hole ich mir mit dem AVR-Studio das elf file vom target. Dieses wird auch im Konfi- System abgelegt.
Neue Boards bespiele ich dann mit dem .elf file. Das geht am schnellsten und man macht keine Fehler dabei.
TRIM Werte sind immer Korrekturwerte die auf den jeweiligen Wert summiert werden.
GAINs sind Verstärkungsfaktoren.
Eine vollständige Erklärung all dieser Werte (es sind echt viele) wäre etwas was wir in das Wiki schreiben sollten.
Ich bin heute wieder den ganzen Tag unterwegs. Kann erst heute abend wieder online kommen.
Viele Grüße
Achim
Heliflo hat gesagt.:
Echt interessante Sache...
Da ich bereits im Besitz eines komplett ausgestatteten Eagle Tree Systems bin würde mich ntürlich interessieren, ob ich den Ardupilot mit den Sensoren (GPS, Speed, höhe, etc...) vom EagleTree beliefern kann - macht ja kaum Sinn, dass Ganze nochmals in der "Ardupilot-Version zu kaufen... neben der Kohle wird auch der Platz im Flieger langsam echt knapp...
zZ werkelt der FMA CoPilot in meinem SetUp - gibt es direkt übers Eagle Tree denn gar keine möglichkeit Wegpunkte abzufliegen (ausser dem einen für RTH)?
Die endlosen Möglichkeiten rauben mir momentan echt den schlaf...
Da ich bereits im Besitz eines komplett ausgestatteten Eagle Tree Systems bin würde mich ntürlich interessieren, ob ich den Ardupilot mit den Sensoren (GPS, Speed, höhe, etc...) vom EagleTree beliefern kann - macht ja kaum Sinn, dass Ganze nochmals in der "Ardupilot-Version zu kaufen... neben der Kohle wird auch der Platz im Flieger langsam echt knapp...
zZ werkelt der FMA CoPilot in meinem SetUp - gibt es direkt übers Eagle Tree denn gar keine möglichkeit Wegpunkte abzufliegen (ausser dem einen für RTH)?
Die endlosen Möglichkeiten rauben mir momentan echt den schlaf...
Rangarid hat gesagt.:
Heliflo hat gesagt.:
Echt interessante Sache...
Da ich bereits im Besitz eines komplett ausgestatteten Eagle Tree Systems bin würde mich ntürlich interessieren, ob ich den Ardupilot mit den Sensoren (GPS, Speed, höhe, etc...) vom EagleTree beliefern kann - macht ja kaum Sinn, dass Ganze nochmals in der "Ardupilot-Version zu kaufen... neben der Kohle wird auch der Platz im Flieger langsam echt knapp...
zZ werkelt der FMA CoPilot in meinem SetUp - gibt es direkt übers Eagle Tree denn gar keine möglichkeit Wegpunkte abzufliegen (ausser dem einen für RTH)?
Die endlosen Möglichkeiten rauben mir momentan echt den schlaf...
Da ich bereits im Besitz eines komplett ausgestatteten Eagle Tree Systems bin würde mich ntürlich interessieren, ob ich den Ardupilot mit den Sensoren (GPS, Speed, höhe, etc...) vom EagleTree beliefern kann - macht ja kaum Sinn, dass Ganze nochmals in der "Ardupilot-Version zu kaufen... neben der Kohle wird auch der Platz im Flieger langsam echt knapp...
zZ werkelt der FMA CoPilot in meinem SetUp - gibt es direkt übers Eagle Tree denn gar keine möglichkeit Wegpunkte abzufliegen (ausser dem einen für RTH)?
Die endlosen Möglichkeiten rauben mir momentan echt den schlaf...
ja, dass funktioniert ja soweit schon alles OHNE den Ardupilot. Was mir aber noch fehlt, sind die Wegpunkte abzufliegen. Die wird vom ET nicht unterstützt (nur einen Wegpunkt für RTH).
Möchte ich aber ganze routen autonom abfliegen lassen, brauche ich den Ardupilot. Da dieser ja nichts mit dem ET zu tun hat, müsste ich theoretisch die ganzen Sensoren wie GPS, Pitotrohr etc... zweimal mitführen was aber nicht anzustreben ist.
Daher meine Frage: gibt es irgendeine Lösung um die ganzen Sensoren vom eagle tree auch für den Ardupilot zu nutzen?
Danke schonmal und Gruss
Flo
Mit nem Y-Kabel sollte das gehen. Mein GPS versorgt über Y-Kabel OSD, AudioModem und ArduPilot. Sollte auch mit den FMA-Sensoren gehen. Aber das ist eigentlich Blödsinn soviel Y-Kabel Gedöns zu machen und so. Wenn du den ArduPilot reinpackst und dann noch den ET hast du Kabelsalat ohne Ende...
Beim ET kannst du 3 Wegpunkte einstellen, die abgeflogen werden...
Beim ET kannst du 3 Wegpunkte einstellen, die abgeflogen werden...
Danke für die Info, das sind doch schon mal positive nachrichten. Das mit der Y-Verzweigung stört nicht unbedingt. Ich kann ja den Ardupilot und den Logger in einen Schrumpfschlauch packen und das Y nahe des ersten Eingangs machen...Kabelsalat sollte sich so in Grenzen halten...
So wie ich das mit den Wegpunkten im Eagle Tree verstanden habe werden die aber nicht autonom durch das ET abgeflogen. Diese erscheinen lediglich auf dem OSD und müssen durch mich manuell angesteuert werden - oder habe ich da was falsch verstanden? Denn dann würde sich der Ardupilot ja wirklich erübrigen...
So wie ich das mit den Wegpunkten im Eagle Tree verstanden habe werden die aber nicht autonom durch das ET abgeflogen. Diese erscheinen lediglich auf dem OSD und müssen durch mich manuell angesteuert werden - oder habe ich da was falsch verstanden? Denn dann würde sich der Ardupilot ja wirklich erübrigen...
Moin,
habe mal eben in's Wiki rein geschaut.
Gute Gliederung erst mal.
Das was an Beschreibungen schon drin ist liest sich auch ganz gut. Kompliment
Beim Bild vom AP - Oberseite ist allerdings der GPS Kringel falsch eingezeichnet.
Die weiße Buchse ist der GPS Anschluss.
Das was eingekringelt ist, sind die Anschlüsse für die serielle Schnittstelle - zum FTDI drauf stecken und noch ein paar Ausgänge des Controllers.
Das GPS wird übrigens eigentlich lediglich an die serielle Schnittstelle des AP angeschlossen.
Das ist auch der Grund, weshalb beim Programmieren des AP das GPS abgezogen werden muss. Ansonsten schlägt der Softwareupload fehl. Es geht dabei aber nix kaputt, es ist nur lästig.
Viele Grüße
Achim
habe mal eben in's Wiki rein geschaut.
Gute Gliederung erst mal.
Das was an Beschreibungen schon drin ist liest sich auch ganz gut. Kompliment
Beim Bild vom AP - Oberseite ist allerdings der GPS Kringel falsch eingezeichnet.
Die weiße Buchse ist der GPS Anschluss.
Das was eingekringelt ist, sind die Anschlüsse für die serielle Schnittstelle - zum FTDI drauf stecken und noch ein paar Ausgänge des Controllers.
Das GPS wird übrigens eigentlich lediglich an die serielle Schnittstelle des AP angeschlossen.
Das ist auch der Grund, weshalb beim Programmieren des AP das GPS abgezogen werden muss. Ansonsten schlägt der Softwareupload fehl. Es geht dabei aber nix kaputt, es ist nur lästig.
Viele Grüße
Achim
Es gibt 3 Pins wo du das GPS anschließen kannst. Zum einen direkt bei FTDI, zum anderen über die weiße Buchse und als drittes da, wo ich GPS hingeschrieben habe. Man müsste also nicht unbedingt eine weiße Buchse an das GPS dranbasteln, ein Servokabel langt dafür. Wenn du dir die Unterseite vom Board anschaust siehst du rx, tx, 5v, gnd, das ist aber nicht der FTDI Anschluss.
Du hast aber Recht, ich werde erwähnen, dass es verschiedene Möglichkeiten gibt, das GPS anzuschließen. Das Bild mit den Kringeln wird noch ersetzt. Die Bilder sind bisher nur Platzhalter und warten auf hochwertige Bilder von Heiko
//EDIT
so hab mal die Bilder geändert, damit wir keine Copyright Probleme bekommen. Habe mich hingestellt wos hell war, dann brauch ich auch keinen Blitz. Sieht jetzt besser aus. Habe auch die Sache mit dem GPS angepasst.
//EDIT2
Hey Skydiver,
hast ein paar nette Änderungen vorgenommen (ich auch ). Wäre nett, wenn du die IMU Sachen übernehmen könntest, da ich nicht im Besitz eines solchen bin.
Du hast aber Recht, ich werde erwähnen, dass es verschiedene Möglichkeiten gibt, das GPS anzuschließen. Das Bild mit den Kringeln wird noch ersetzt. Die Bilder sind bisher nur Platzhalter und warten auf hochwertige Bilder von Heiko
//EDIT
so hab mal die Bilder geändert, damit wir keine Copyright Probleme bekommen. Habe mich hingestellt wos hell war, dann brauch ich auch keinen Blitz
. Sieht jetzt besser aus. Habe auch die Sache mit dem GPS angepasst.//EDIT2
Hey Skydiver,
hast ein paar nette Änderungen vorgenommen
(ich auch ). Wäre nett, wenn du die IMU Sachen übernehmen könntest, da ich nicht im Besitz eines solchen bin.Hi,
...hupps....
habe da ein ToDo für mich im Wiki gesehen.
Danke für die Einladung
Ich werde versuchen, meine knappe Zeit so eizuteilen, dass das Wiki auch was abbekommt.
Ich bin Vater von 3 Kindern und Weihnachten ist ein Fulltimejob für mich:
Ich hatte mir früher schon oft vorgenommen am Kart zwischen den Jahren dies und jenes zu bauen.... nie hat es geklappt.
Nun ja... Wiki geht ja vom Wohnzimmer aus....
Ich geb' mir Mühe, versprochen.
Liebe Grüße und frohe Weihnachten
Achim
...hupps....
habe da ein ToDo für mich im Wiki gesehen.
Danke für die Einladung
Ich werde versuchen, meine knappe Zeit so eizuteilen, dass das Wiki auch was abbekommt.
Ich bin Vater von 3 Kindern und Weihnachten ist ein Fulltimejob für mich
:Ich hatte mir früher schon oft vorgenommen am Kart zwischen den Jahren dies und jenes zu bauen.... nie hat es geklappt.
Nun ja... Wiki geht ja vom Wohnzimmer aus....
Ich geb' mir Mühe, versprochen.
Liebe Grüße und frohe Weihnachten
Achim
