OTX OpenTX Taranis Programmierung - Tips und Tricks

Ludger F. · Dez 2, 2016

Hallo!

Ich habe heute mein erstes Modell mit meiner X9E programmiert.Ein Nurflügel/Deltamodell mit Elektromotor im Mode 4 Modus
Ich habe das Modell im Wizard programmiert und dann in den Sender übertragen.Im Wizard habe ich folgenes eingestellt:

Ch01=Gas,Ch02=Zweiter Linker Höhenruder Kanal,Ch03 =Erster rechter Höhenruder Kanal

Ich mußte dann einige Gewichtungen ändern damit die Servos richtig herum liefen und ich konnte alle Ruder wie gewollt steuern(zusätzlich habe ich auf Höhe und Quer 50 % Expo eingestellt)

Im Sender sieht mein Mischerbild jetzt wie folgt aus(Gas lasse ich jetzt mal weg):

CH2 -60 I Que E50
+= -60 I Hoh E50
CH3 -60 I Que E50
+= 60 I Hoh E50

Habe dann das Modell in den Wizard geladen.Beim simulieren am Rechner sind nun die Funktion Höhe und Querruder vertauscht und das Bild im Wizard sieht so aus:

CH2 (I2)Que Gewichtung(-60 %) Expo(50 %)
+= (I4)Hoh Gewichtung(-60 %) Expo(50 %)

CH3 (I2)Que Gewichtung(-60 %) Expo(50%)
+= (I4)Hoh Gewichtung(+60 %) Expo(50%)

Kann mir jemand erklären warum Höhe und Querr im Wizard vertauscht arbeiten und ob man Gewichtung mit Wegeinstellung gleichsetzen kann?Nach den ersten Eingaben im Wizard war die Gewichtung mit 50 % bei den Mischern vorgegeben und ich habe das dann übernommen und einfach auf 60 % gesetzt und hatte dadurch den gewünschten Ausschlag.

Jetzt wollte ich gerne noch eine Querruderfifferenzierung programmieren aber das habe ich irgendwie nicht hinbekommen.Ich dachte das könnte man unter den Reiter "Kurve" im Edditiermodus machen(da wo ich auch Expo eingestellt habe),aber wenn man dort etwas eingibt verschwindet dann der Expowert und stellt sich automatisch wieder auf Null.
So geht es also nicht habe ich mir gedacht und ich wollte einen anderen Weg gehen.Habe einfach eine weitere Zeile dazugefügt und dort die Einstellungen wie unter der ersten Zeile gemacht,nur anstatt Expo halt mit Differenzierung,aber auch das das brachte keinen Erfolg..grr.
Auch Spielereien mit der Gewichtung brachte nichts.

Kann mir jemand sagen was ich machen muss um eine Querruderdifferenzierung hinzubekommen?Ist nicht die übliche Differenzierung,denn bei mir soll der Ausschlag nach unten größer sein als nach oben(sonst soll es wohl Fassrollen geben)

C.P. · Dez 2, 2016

Nicht die Gewichtung ändern, sondern bei output die Servorichtung drehen, wenn der Servo falsch läuft. Wichtig immer erst alles in der theorie richtig einstellen und dann in den outputs an die realität (servorichtung, endpunkte einstellen) anpassen.
In Helles Handbuch steht sowas sehr ausführlich beschrieben, laden, lesen, verstehen.

Ludger F. · Dez 2, 2016

Und warum macht man das nicht mit der Gewinnung denn das Resultat ist ja praktisch das gleiche.Es ist mein erstes Modell und ich habe mich bei der Programmierung an einer Programmieranleitung(glaube von Helle)gehalten.
Die PDF Datei nennt sich "Modell erstellen mit Companion 2.1 V2 Schulung oder so.Da steht bei der Beifügung der zweiten Zeile für das Querruder folgener Abschnitt:

"Was fällt bei Kanal2 und Kanal5 auf wenn man Querruder Knüppel gibt? Beide laufen gleich, das ist noch falsch (zumindest in der Simulation)
Also Kanal 5 muss "andersrum" laufen als Kanal 2.
Das machen wir aber nicht bei den Servos mit Servoreverse sondern einfach im Kanal5 per Gewichtung mit -100%!

Letzter Satz ist sogar schwarz unterlegt.Warum man das zweite Querruder -100 % Gewichtung macht ist mir mir zwar klar,aber eigentlich müssten die beiden Querruder ja gleich laufen,denn in der Regel baut man die Servos ja liegend und spiegelverkehrt ein und dann würde sich die Funktion des zweiten Ruders ja automatisch ändern(ich hoffe du verstehst was ich meine)

RSO · Dez 2, 2016

Hallo Ludger,

http://fpv-community.de/showthread....ug-(Delta-Fl%FCgel)-Wie-optimal-programmieren

hier habe ich meine Nurflügelprogrammiererei unter opentx gepostet.

Das funktioniert und Querruderdifferenzierung ist auch kein Problem

Musst Du aber auf Mode 4 umbauen.

Raimund

Ludger F. · Dez 2, 2016

RSO hat gesagt.:

fliege doch Mode 4

..werde mir den Beitrag mal anschauen..danke

helle · Dez 3, 2016

Hy Ludger,

Müssen tut man nichts, kann jeder machen wie er will.

Das ist eine Frage des guten, lesbaren Programmierstils

Bei der Mischerprogrammierung wird erst mal nur die mathematisch richtige Drehrichtung eingestellt,
unabhängig von der Einbaulage eines Servos und dessen tatsächliche Drehrichtung.
bzw der tatsächlichen Ruderbewegung.

Regel: Positive Signale gehen nach oben oder nach rechts

Dadurch hat man auch bei mehreren Zeilen im Mischer immer den mathematisch richtigen Ablauf.
Auch die Simulation soll (ohne Anpassung an die reale Welt, ohne Servoreverse)
erst mal nur die Mischerverrechnung anzeigen.

Erst wenn die "Vermischerung" für alle Kanäle richtig läuft, passt man das Ergebnis an die "reale" Welt an,
indem man per Servoreverse die Drehrichtung so anpasst, dass die Ruderbewegung richtig ist.

Vorteil von dem Ganzen ist, dass man sich komplett auf die Vermischerung von vielen Zeilen per Kanal
konzentrieren kann ohne sich bei JEDER Zeile immer mit der tatsächlichen Ruderbewegung beschäftigen
zu müssen.

Das Programm bleibt gut lesbar und ist nachvollziehbar.

Egal wie/wo/ob:
die Servoeinbaulage oben/unten,
die Anlenkung am Ruderhorn links/ rechts,
die Wirkung am Ruder auf/ab
Das ist alles erst mal völlig wurst.

Die Mischermathamatik ist völlig klar, Positive Signale gehen nach oben oder nach rechts
So ein Mischerprogramm kann man einfach runterschreiben, da muss man über nichts nachdenken.

Beispiel für 2 Querrruder, ohne Schnickhschnack und Logik und Schalter drumherum

CH2
QR1 +85%, +40% Expo, +30% Diff
Flap -30%
Brak +40%
Höh +25%
Sei +20%

-->Simulation ok
-->Servo Revers: Nein (oder JA), das weiß man nie im voraus
-->Tatsächliche Ruderbewegung ok

CH5
QR2 -85%, +40% Expo, +30% Diff
Flap -30%
Brak +40%
Höh +25%
Sei -20%

-->Simulation ok
-->Servoreverse: JA (oder Nein), das weiß man nie im voraus
-->Tatsächliche Ruderbewegung ok

-------------------------------------------------------------------------------------------------
In der Simulation:
die beiden Querruder gehen seitenrichtig (+85% und -85%),

die beiden Expos und Differenzierungen gehen seitenrichtig (+40% und +30%)

der Mischer Quer als Flaps gehen beide nach unten (-30%)

der Mischer Quer als Bremse gehen beide nach oben ( +40%)

der Mischer Höhe--> Quer gehen beide nach oben ( +25%)

der Mischer Seite--> Quer gehen seitenrichtig (+20% und -20%)

-----
Anpassung an die reale Welt:
Man macht nur an dem Servo das tatsächlich falsch läuft
einmal ein Serovorevers und alles passt.

----

Für einen einfachen NURI heist das dann
CH2
QR1 +65%, +40% Expo, +30% Diff
Höh +45%, +35% Expo

CH5
QR2 -65%, +40% Expo, +30% Diff
Höh +45%, +35% Expo

---

Die Zahlen sind nur mal Beispiele damit man was sieht

--

Anmerkung:
Bei der Ruder-Differenzierung wird immer nur das nach unten gehende Ruder im Weg reduziert.
Mathe -100%Weg +30%Diff = -70% (Ruderweg also um 30% reduziert)
Der Weg des nach oben gehende Ruder bleibt.

PS: Die Mischermathe ist tatsächlich wesentlich aufwändiger

--

Carbonator · Dez 3, 2016

Es gibt aber auch die Anarcho-Fraktion

Ludger F. · Dez 3, 2016

Hallo Helle!

Habe mir deinen Text durchgelesen und auch alles halbwegs einigermaßen verstanden.Erstmal Danke dafür,aber ich miuuss mir das in ruhiger Stunde mal ganz genau ansehen um alles zu verstehen;-)

Was ich jetzt noch nicht verstanden habe ist wie ich bei meinen Nuri die Differenzierung machen kann.Im Beitrag 2581 habe ich mal mein Sendermischbild geannt und es wäre schön wenn du dir das mal anschauen könntest.So funktioniert alles bei mir.Die Ruder haben den gewünschten Ruderweg,laufen richtig herum und haben jeweil 50 % Expo.

Wie bekomme ich jetzt aber die Reduzierung hin?In deinen Bespiel mit den einfachen Nuri hast du bei den Querrudern hinter den Expowert auch die Differenzierung von 30 % angeben.Nur wie macht man das?
Ich bin so vorgegangen wie bei der Eingabe des Expowertes,also Zeile editiert,dann auf Kurve gegangen und dort dann auf Diff.Wenn ich das aber verschwindet aber der eingestellte Expowert und dort steht dann wieder eine 0.Mir gelingt es also nicht Expo und Diff in einer Zeile einzustellen.Die Zeile sollte dann bei mir gedacht so aussehen

CH2 -60 I Que E50 Diff30

Bei mir kommt dann noch dazu das ich eine Differzierung brauche wo das Ruder nicht nach unten hin weniger ausschlägt,sondern nach unten hin mehr Ausschlag benötigt.

Ludger F. · Dez 3, 2016

Carbonator hat gesagt.:

Werde mir deinen Beitrag mal in Ruhe durchlesen

Hartinger · Dez 3, 2016

Hallo Ludger,

Expo und Dual Rate sind Funktionen, die man am besten als Signalvorverarbeitung in den Inputs macht.
D.h. Expo machst Du in den Inputs, und die Differenzierung in den Mischern, dann beißt sich das nicht.

Wenn Du für die Differenzierung einen negativen Wert einstellst, hast Du nach oben weniger Ausschlag.

Gruß
Reinhardt

RSO · Dez 3, 2016

Hallo Ludger

beim Nuri schlägt man das Ruder beim Differenzieren nach unten weniger aus, weil sich sonst
das neg. Wendemoment verstärkt und der Nuri nur unwillig eine Kurve fliegt.

Raimund

Ludger F. · Dez 3, 2016

Hallo Reinhardt!

Ich werde das mal testen

Nur wie bekomme ich es dann hin das ich nach unten mehr Ausschlag habe(also entgegensetzt wie sonst üblich)?

Deleted member 51580 · Dez 3, 2016

Ludger F. hat gesagt.:

Wenn du unbedingt negative Differenzieren möchtest (warum eigentlich) dann gibst du eben -50 ein ansatt +50.

Ludger F. · Dez 3, 2016

RSO hat gesagt.:

Es geht um das Modell KungFu aus der Zeitschrift Avivator.Ist zwar ein Nuri,aber mit nur 70 cm Spannweite und zum Combatfliegen gedacht.Hat auch einen Rumpf mit aufgesetzten V-Leitwerk,welches aber nicht angesteuert wird.
Im Plan wird ausdrücklich erwähnt das der Ausschlag nach unten größer sein soll(25 mm gegenüber 20 mm).Wird wohl auch von mehreren Leuten so bestätigt.

http://www.rclineforum.de/forum/boa...dell-aviator-downloadplan-9-2016/#post3970099

Ludger F. · Dez 3, 2016

devil hat gesagt.:

Ja,aber laut Aussage vom Reinhardt ist dann aber nur der Ausschlag nach oben hin geringer und nicht nach unten größer.Würde ja gehen,aber müßte ich dann nicht die Ruderausschläge für das Querruder vergrößern?

So,ich habe das jetzt mal ausprobiert.Ich habe im Input Kanal Expo auf Höhe und Querr gegeben.
Im Mischerkanal auf die beiden Querruder jeweils -25 % Diff.Herausgekommen ist dabei wenn ich Querr links steuer sowohl das linke als auch das rechte Ruder nur kleinere Ausschläge haben.Steuer ich Querr rechts sind die Ausschläge normal mit gefühlten kleineren Ausschlag beim linken Ruder nach unten.

Kurios finde ich auch das ich im Kanalmonitor bei Betätigung des Querruder die Höhenfunktion habe und bei Betätigung von Höhe die Querruderfunktion habe.

Hartinger · Dez 3, 2016

Ludger F. hat gesagt.:

Wie schon oben von mir gesagt, indem Du einen negativen Wert für die Differenzierung einstellst.

Gruß
Reinhardt

Deleted member 51580 · Dez 3, 2016

Ludger F. hat gesagt.:

Ok mit Nuri`s hab ich null Erfahrungen.
In einem Segler habe ich auch mal die Versuche mit umschalbar und einstellbarer Positive auf negativer Differenzierung gemacht.
Allerdings empfand ich das Flugverhalten nicht unbedingt Positive...
Mach da mal deine eigen Erfahrungen vielleicht ist das bei diesen komischen Nuri´s ja anders

Hartinger · Dez 3, 2016

Ludger F. hat gesagt.:

Also "nach oben geringer" und "nach unten größer" ist jetzt für mich dasselbe.

Die Differenzierung funktioniert immer so, dass ausgehend von den sonstigen Einstellungen, der Ausschlag nach einer Seite reduziert wird.
Du musst also alles so einstellen, dass Du nach unten den gewünschten Ausschlag hast.
Und dann stellst Du den Differenzierungswert ein, der den Ausschlag nach oben verringert.

Gruß
Reinhardt

Deleted member 51580 · Dez 3, 2016

Ludger F. hat gesagt.:

Das ist schon richtig das der Ausschlag nach oben geringer wird und nicht nach unten grösser wenn negatives Vorzeichen.
Wenn du mehr Ausschlag möchtest dann stellst du das in den Ausgaben ein von z.b 100% auf 150 % das ist aber unabhängig von der Differenzierung.
Kann es sein das du hier etwas durcheinander wirfst?

helle · Dez 3, 2016

Hy,

man kann es sich so merken:
Expo und Dualrate sind Funktionen des Geberweges, wird also in den Inputs verarbeitet.
Differenzierung ist eine Funktion von 2 Rudern wird also in den Mischern gemacht.

die "normale" Differenzierung wird als pos Wert eingegeben z.B. Diff=+30%
d.h. If Diff positiv and Ruderwert negativ then Ruderweg = Ruderweg * (1-Diffwert)
-70% = -100% * [100% - (+30%)]
Somit hat das nach unten ausschlagende Ruder weniger Weg

die entgegengesetzt Differenzierung wird als negativen Wert eingegeben z.B Diff-30%
d.h. If Diff negativ and Ruderwert positv then Ruderweg = Ruderweg * (1-Diffwert)
+70% = 100% * [100% - (-30%)]
Somit hat das nach oben ausschlagende Ruder weniger Weg

Das hat nichts mit den Servowegbegrenzungen und Servoreverse zu tun
Servowegbegrenzungen: =Grenzen der mech. Bewegungen festlegen.

hier: 0,85 *(-0,70) = -0,595

OTX OpenTX Taranis Programmierung - Tips und Tricks

Benutzer

Erfahrener Benutzer

Benutzer

Erfahrener Benutzer

Benutzer

Erfahrener Benutzer

Allerhopp ;)

Benutzer

Benutzer

Benutzer

Erfahrener Benutzer

Benutzer

Deleted member 51580

Gast

Benutzer

Benutzer

Benutzer

Deleted member 51580

Gast

Benutzer

Deleted member 51580

Gast

Erfahrener Benutzer

Anhänge