STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter OlliW
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Hi
Ich habe heute noch einmal einen halben Tag lang versucht, mein Gimbal (mix aus dem ASP und Stormeye) zum Laufen zu bringen. Keine Chance, irgendetwas zick immer rum.
Ich habe eigentlich im Moment genug von dem ganzen Brushless-Gimbal Zeugs. Da ich leider kein Servogimbal besitze, wollte ich mein Gimbal auf 1-Achs umbauen. Pitch Motor zum rauf-runter Schwenken, fertig.
Leider kriege ich das Gimbal nicht zum Laufen. Kann es sein, dass das Gimbal nicht damit klar kommt, dass nur ein Motor angeschlossen ist und das Gimbal folglich nur auf einer Achse ausgelevelt werden kann?!?
---> Gibt es irgendeine Möglichkeit, den Storm32 als 1-Achs Gimbal (pitch) zum Laufen zu bekommen?!
Ich habe heute noch einmal einen halben Tag lang versucht, mein Gimbal (mix aus dem ASP und Stormeye) zum Laufen zu bringen. Keine Chance, irgendetwas zick immer rum.
Ich habe eigentlich im Moment genug von dem ganzen Brushless-Gimbal Zeugs. Da ich leider kein Servogimbal besitze, wollte ich mein Gimbal auf 1-Achs umbauen. Pitch Motor zum rauf-runter Schwenken, fertig.
Leider kriege ich das Gimbal nicht zum Laufen. Kann es sein, dass das Gimbal nicht damit klar kommt, dass nur ein Motor angeschlossen ist und das Gimbal folglich nur auf einer Achse ausgelevelt werden kann?!?
---> Gibt es irgendeine Möglichkeit, den Storm32 als 1-Achs Gimbal (pitch) zum Laufen zu bekommen?!
Was funktioniert denn nicht? Haste mal genauere Fehlerbeschreibung? Was mir an den Bildern von deiner Konstruktion stört ist, dass das Gimbal Board nur an zwei Bohrngen befestigt ist. Da kann es evtl. zu unerwünschten Schwingungen führen... gerade falls an dem einen oder anderen Motorkabel etwas Zug kommt (was ja nicht soll)
@Upgrade 08/15: OlliW hat glaube ich einmal gesagt, dass der Gimbal mindestens zwei Achsen haben muss. Aber eine genaue Beschreibung deines Problems würde sehr helfen. Wenn du zum Beispiel das Setup Programm von OlliW's Software verwendest, wird es glaube ich nicht klappen, da dort alle Motoren etc. aktiviert und benötigt werden.
Aber wie gesagt, was genau ist denn der Fehler? Denn rumzicken ist eine schwammige Beschreibung,
Aber wie gesagt, was genau ist denn der Fehler? Denn rumzicken ist eine schwammige Beschreibung,
Das dachte ich auch 
Das Aufschwingen erfolgt meist über eine Mischung aus Roll und Pitch, so weit ich das beurteilen kann hauptsächlich Roll. Aber es ist nicht einmal hauptsächlich der Motor, der schwingt, sondern eher der Rollmotor--> Pitchmotor-Arm weil das ASP Zeugs halt so instabil ist...
Das Gimbal ist jetzt wieder auf "original-asp-2 Achs" umgebaut. Der Controller somit wieder mit 4 Schrauben befestigt, wobei ich die 2nd IMU sowieso deaktiviert habe.
Ich denke ich mache noch einen Testdurchlauf mit allen PIDs des Kopters auf einem Poti. Vielleicht kann ich die Werte so stark absenken (vor allem D und ggf. P?), dass kein Aufschwingen mehr ersichtlich ist. Es ist auch nur schwer zu erkennen, was aufschwingt. Manchmal sieht es nach nur das Gimbal aus, manchmal scheint der der Kopter leicht mitzuschwingen.
Kopter
Log des letzen Fluges:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-06-04 21-01-32.bin
--> Mit der Kopterperformance wäre ich sehr zufrieden (ausser Yaw, aber da habe ich die Werte noch nicht verändert)
--> Ein Schwingen lässt sich nicht erkennen. Ggf. wäre dies per IMU-Log ersichtlich.
PIDs aktuell:
Stabilize: 6.5 (roll) 5.5 (pitch)
P = 0.24
I= 0.18
D = 0.011
IMAX = 50
Yaw: P0.17, I0.02, D0.003
Gimbal
-v0.74
-6-Achs Kalibrierung gemacht
Pitch: P7.2, I345, D0.045, Power 150
Roll: P8.0, I195, D0.1150, Power 165
Ich hatte aber auch schon ganz andere Werte (bspw. mit Roll D auf ca. 0.03).
--> Gimbal und Kopter funktionieren einzeln jeweils zufriedenstellend.
--> Vibrationen durch Props/Motoren sind vorhanden, aber gering.
--> Diverse Konfigs habe ich getestet (Dämpfung auf Druck/Zug, mehr/weniger/keine Dämpferbälle, Oktokopter als Koax, flat, mit Y-Auslegern, Gimbal mit Stm32, Alexmos,...)
Manchmal gehts wieder kurz, dann wieder nicht...etc. - zumindest für Fotos (da sind die Ansprüche gering wenn die Verschlusszeit >100 ist). Videos wurden nie wirklich gut.
Das Aufschwingen erfolgt meist über eine Mischung aus Roll und Pitch, so weit ich das beurteilen kann hauptsächlich Roll. Aber es ist nicht einmal hauptsächlich der Motor, der schwingt, sondern eher der Rollmotor--> Pitchmotor-Arm weil das ASP Zeugs halt so instabil ist...
Das Gimbal ist jetzt wieder auf "original-asp-2 Achs" umgebaut. Der Controller somit wieder mit 4 Schrauben befestigt, wobei ich die 2nd IMU sowieso deaktiviert habe.
Ich denke ich mache noch einen Testdurchlauf mit allen PIDs des Kopters auf einem Poti. Vielleicht kann ich die Werte so stark absenken (vor allem D und ggf. P?), dass kein Aufschwingen mehr ersichtlich ist. Es ist auch nur schwer zu erkennen, was aufschwingt. Manchmal sieht es nach nur das Gimbal aus, manchmal scheint der der Kopter leicht mitzuschwingen.
Kopter
Log des letzen Fluges:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-06-04 21-01-32.bin
--> Mit der Kopterperformance wäre ich sehr zufrieden (ausser Yaw, aber da habe ich die Werte noch nicht verändert)
--> Ein Schwingen lässt sich nicht erkennen. Ggf. wäre dies per IMU-Log ersichtlich.
PIDs aktuell:
Stabilize: 6.5 (roll) 5.5 (pitch)
P = 0.24
I= 0.18
D = 0.011
IMAX = 50
Yaw: P0.17, I0.02, D0.003
Gimbal
-v0.74
-6-Achs Kalibrierung gemacht
Pitch: P7.2, I345, D0.045, Power 150
Roll: P8.0, I195, D0.1150, Power 165
Ich hatte aber auch schon ganz andere Werte (bspw. mit Roll D auf ca. 0.03).
--> Gimbal und Kopter funktionieren einzeln jeweils zufriedenstellend.
--> Vibrationen durch Props/Motoren sind vorhanden, aber gering.
--> Diverse Konfigs habe ich getestet (Dämpfung auf Druck/Zug, mehr/weniger/keine Dämpferbälle, Oktokopter als Koax, flat, mit Y-Auslegern, Gimbal mit Stm32, Alexmos,...)
Manchmal gehts wieder kurz, dann wieder nicht...etc. - zumindest für Fotos (da sind die Ansprüche gering wenn die Verschlusszeit >100 ist). Videos wurden nie wirklich gut.
Zuletzt bearbeitet:
Hab an meinem Copter das ASP 2-Achs Gimbal mit Alexmos 8bit dran und bin am Anfang auch ratlos gewesen. Auf meinem Copter ist eine ZeroUAV FC drauf. Die gibt über die Telemetrie einen Wert raus, der angibt wie stark der Copter vibriert. Bis 10 kann man eigentlich fliegen. Mir ist aber aufgefallen, dass das Gimbal total ausrastet, wenn der Wert 5 übersteigt. Und 5 sind Vibrationen, die man weder sieht noch hört. Nachdem ich die FC etwas weicher eingestellt hatte, wurde es schon viel besser. Dann habe ich die Dämpfung auch weicher gemacht und jetzt läuft es schon sehr gut. Nur wenn der Copter doch mal durchgeschüttelt wird (Wind oder aggressive Flugmanöver), dann klinkt sich Roll gerne mal aus und zuckt kurz rum. Mittlerweile bin ich skeptisch, ob das ASP Gimbal überhaupt perfekt einzustellen ist, aber für Fotos reicht es allemal. Am Boden läuft es aber perfekt...
Es ist zum Verzweifeln... Werte noch einmal verändert (Gimbal)...das Ding schwingt sich einfach penetrant auf bzw. zittert.
Ich habe wirklich keine Ahnung, woran das liegt.
Letzte Chance ist, die KopterPIDs noch einmal zu senken+pancake Linse zu verwenden. Ansonsten wird die Kamera einfach direkt unter den Kopter montiert und das Brushlessgimbal-Zeugs erspar ich mir.
Ich habe wirklich keine Ahnung, woran das liegt.
Letzte Chance ist, die KopterPIDs noch einmal zu senken+pancake Linse zu verwenden. Ansonsten wird die Kamera einfach direkt unter den Kopter montiert und das Brushlessgimbal-Zeugs erspar ich mir.
Zuletzt bearbeitet:
Okay...es scheint, als ob ich zumindest herausgefunden hätte, warum das Gimbal gestern und heute so wirklich gar nicht wollte:
Ein Bug (?) im Gimbal-config-tool: Meine Motoren-Polzahl wird nicht übernommen. Anstatt 22 sind dann nur 14 Pole gespeichert. Ich habe gerade keine Lust, das zu reproduzieren. Aber wahrscheinlich tritt das Problem auf, wenn man die Polzahl auf der Tastatur eintippt anstatt im Drop-down Menü auswählt.
Gruss
P.s. bei einem kurzen Test hat das Gimbal nicht mehr extrem gezittert, für Videos ist es trotzdem nix.
Ein Bug (?) im Gimbal-config-tool: Meine Motoren-Polzahl wird nicht übernommen. Anstatt 22 sind dann nur 14 Pole gespeichert. Ich habe gerade keine Lust, das zu reproduzieren. Aber wahrscheinlich tritt das Problem auf, wenn man die Polzahl auf der Tastatur eintippt anstatt im Drop-down Menü auswählt.
Gruss
P.s. bei einem kurzen Test hat das Gimbal nicht mehr extrem gezittert, für Videos ist es trotzdem nix.
Hat jemand einen flotten Tipp, wie ich die zitternde Roll-Achse nach "2nd IMU: full" wieder in den Griff bekomme?
"When the 2nd IMU is now activated, the pitch and yaw axis often work "out of the box", but on roll vibrations might occur at smaller roll angles than expected
[..]
If these points cannot be further improved, it can be very successful to down-tune the roll and yaw PID controllers, i.e., to reduce their values. You need to experiment. The control precision is then reduced, but since with 2nd IMU it is much higher anyhow it overall will be still better. Another point to try is to change the Motor Vmax values by some digits."
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Using_a_2nd_IMU
Habe beides versucht aber die Roll-Achse lässt sich weder mit Vmax noch verringern der PID-Werte in den Griff bekommen.
Gibt es vllt sowas wie ein Acceleration Limit für Roll oder sonst einen weg, den 2nd IMU für Roll zu deaktivieren und nur für Pitch und Yaw zu nutzen?
"When the 2nd IMU is now activated, the pitch and yaw axis often work "out of the box", but on roll vibrations might occur at smaller roll angles than expected
[..]
If these points cannot be further improved, it can be very successful to down-tune the roll and yaw PID controllers, i.e., to reduce their values. You need to experiment. The control precision is then reduced, but since with 2nd IMU it is much higher anyhow it overall will be still better. Another point to try is to change the Motor Vmax values by some digits."
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Using_a_2nd_IMU
Habe beides versucht aber die Roll-Achse lässt sich weder mit Vmax noch verringern der PID-Werte in den Griff bekommen.
Gibt es vllt sowas wie ein Acceleration Limit für Roll oder sonst einen weg, den 2nd IMU für Roll zu deaktivieren und nur für Pitch und Yaw zu nutzen?
Hey Leute,
ich habe eine Frage zum STORM32:
Die Initialisierungszeit ist sehr lange, währenddessen das Gimbal auch nicht bewegt werden darf, sonst klappt der Vorgang nicht und das "Piepen" kommt nie.
Ich möchte mein NEX - Gimbal bevorzugt zum Filmen in der Hand benutzen, da ist das natürlich sehr, sehr schwer so perfekt ruhig zu halten.
Ist diese Initialisierung immer nötig oder lässt sie sich auch verkürzen?
ich habe eine Frage zum STORM32:
Die Initialisierungszeit ist sehr lange, währenddessen das Gimbal auch nicht bewegt werden darf, sonst klappt der Vorgang nicht und das "Piepen" kommt nie.
Ich möchte mein NEX - Gimbal bevorzugt zum Filmen in der Hand benutzen, da ist das natürlich sehr, sehr schwer so perfekt ruhig zu halten.
Ist diese Initialisierung immer nötig oder lässt sie sich auch verkürzen?
Ja die Initialisierung ist immer notwendig und lässt sich verkürzen, indem du die Option abschaltest, dass die Motoren nicht erst schauen müssen, in welche Richtung sie drehen. Daher das Setup Tool einfach komplett ausführen.
Ich selber nutze auch meinen Gimbal zum Filmen mit der Hand. Sollte ich einmal mein Gestell nicht zu Hand haben oder später nicht ausfahren wollen, halte ich den Gimbal einfach an einen Tisch oder etwas anderes feststehendes. Und das klappt auch (wohl gemerkt, ich bin dabei auf Sprungstelzen unterwegs und kann selber nicht ruhig stehen ).
Generell empfiehlt es sich ein Gestell anzubauen, mit dem du den Gimbal absetzen kannst. Wenn deine Konstruktion nicht nur 200 g wiegt, geht es auch ohne, aber du willst doch sicherlich deine Kamera einmal absetzen ohne, den Gimbal ausschalten zu müssen oder?
Ich selber nutze auch meinen Gimbal zum Filmen mit der Hand. Sollte ich einmal mein Gestell nicht zu Hand haben oder später nicht ausfahren wollen, halte ich den Gimbal einfach an einen Tisch oder etwas anderes feststehendes. Und das klappt auch (wohl gemerkt, ich bin dabei auf Sprungstelzen unterwegs und kann selber nicht ruhig stehen
).Generell empfiehlt es sich ein Gestell anzubauen, mit dem du den Gimbal absetzen kannst. Wenn deine Konstruktion nicht nur 200 g wiegt, geht es auch ohne, aber du willst doch sicherlich deine Kamera einmal absetzen ohne, den Gimbal ausschalten zu müssen oder?
Ja die Initialisierung ist immer notwendig und lässt sich verkürzen, indem du die Option abschaltest, dass die Motoren nicht erst schauen müssen, in welche Richtung sie drehen. Daher das Setup Tool einfach komplett ausführen.
Ich selber nutze auch meinen Gimbal zum Filmen mit der Hand. Sollte ich einmal mein Gestell nicht zu Hand haben oder später nicht ausfahren wollen, halte ich den Gimbal einfach an einen Tisch oder etwas anderes feststehendes. Und das klappt auch (wohl gemerkt, ich bin dabei auf Sprungstelzen unterwegs und kann selber nicht ruhig stehen ).
Generell empfiehlt es sich ein Gestell anzubauen, mit dem du den Gimbal absetzen kannst. Wenn deine Konstruktion nicht nur 200 g wiegt, geht es auch ohne, aber du willst doch sicherlich deine Kamera einmal absetzen ohne, den Gimbal ausschalten zu müssen oder?
Ich selber nutze auch meinen Gimbal zum Filmen mit der Hand. Sollte ich einmal mein Gestell nicht zu Hand haben oder später nicht ausfahren wollen, halte ich den Gimbal einfach an einen Tisch oder etwas anderes feststehendes. Und das klappt auch (wohl gemerkt, ich bin dabei auf Sprungstelzen unterwegs und kann selber nicht ruhig stehen
).Generell empfiehlt es sich ein Gestell anzubauen, mit dem du den Gimbal absetzen kannst. Wenn deine Konstruktion nicht nur 200 g wiegt, geht es auch ohne, aber du willst doch sicherlich deine Kamera einmal absetzen ohne, den Gimbal ausschalten zu müssen oder?
thanke für die Antwort. Also mein Gimbal mit Sony a6000 wiegt bestimmt über 1kg. Ist recht schwer.
Ja, sollte wohl eine Art Gestell bauen. Im Moment sieht es doch recht seltsam aus, da ich auf die 4 Abstandsstücke, die normaler Weise die Verbindung zum Kopter bilden, zwei Silvester-Raketen - Stöcke schraubte.
das war genau die antwort die ich seit einer woche suche. erstes board wieder zurück geschickt, weil keine "arbeits verrichtung" zustande kahm und noch mal ein genauso falsch verbautes bekommen. nun bin ich schlauer. danke
auch an dich daher gleich der Hinweis, dass du vermutlich mit dem STorM32 glücklicher wirst, wenn du mal einen Blick ins Wiki riskierst ...
z.B., zum Thema wäre da gestanden
und
z.B., zum Thema wäre da gestanden
und
G
so nochmal n kleines loblied aufs storm:
board kam heute an von glb aus UK (fr bestellt), imu war im falschen i2c anschluss drin, buchsen angelötet.
Software war die 70er drauf, die ich auch erstmal draufgelassen habe.
zuerst hab ich die imus kalibriert. auf anhieb mit meinem legowürfel ne 130er kalibrierung hinbekommen.
dann alles angeschlossen und den gimbal konfigurator durchlaufen lassen... mega easy... wie einfach war das den..
dann lief alles.
für die pids hab ich ca 20 minuten gebraucht. dann sah das ganze mit meinem eigenbau gimbal so aus:
[video=youtube;fHzvW8MIY6E]https://www.youtube.com/watch?v=fHzvW8MIY6E[/video]
keinerlei Horizont drift, hab das ding im zimmer 5 mal sehr schnell im kreis gedreht mit ausgestreckten armen, nicht 2 grad daneben ! :0.... und ich hab tagelang am alexmos rum konfiguriert und es nicht hin bekommen...
oli ganz große klasse, die doku und der aufbau sind echt super.
deutlich besser als beim alexmos muss ich sagen.
board kam heute an von glb aus UK (fr bestellt), imu war im falschen i2c anschluss drin, buchsen angelötet.
Software war die 70er drauf, die ich auch erstmal draufgelassen habe.
zuerst hab ich die imus kalibriert. auf anhieb mit meinem legowürfel ne 130er kalibrierung hinbekommen.
dann alles angeschlossen und den gimbal konfigurator durchlaufen lassen... mega easy... wie einfach war das den..
dann lief alles.
für die pids hab ich ca 20 minuten gebraucht. dann sah das ganze mit meinem eigenbau gimbal so aus:
[video=youtube;fHzvW8MIY6E]https://www.youtube.com/watch?v=fHzvW8MIY6E[/video]
keinerlei Horizont drift, hab das ding im zimmer 5 mal sehr schnell im kreis gedreht mit ausgestreckten armen, nicht 2 grad daneben ! :0.... und ich hab tagelang am alexmos rum konfiguriert und es nicht hin bekommen...
oli ganz große klasse, die doku und der aufbau sind echt super.
deutlich besser als beim alexmos muss ich sagen.
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so nochmal n kleines loblied aufs storm:
board kam heute an von glb aus UK (fr bestellt), imu war im falschen i2c anschluss drin, buchsen angelötet.
Software war die 70er drauf, die ich auch erstmal draufgelassen habe.
zuerst hab ich die imus kalibriert. auf anhieb mit meinem legowürfel ne 130er kalibrierung hinbekommen.
dann alles angeschlossen und den gimbal konfigurator durchlaufen lassen... mega easy... wie einfach war das den..
dann lief alles.
für die pids hab ich ca 20 minuten gebraucht. dann sah das ganze mit meinem eigenbau gimbal so aus:
[video=youtube;fHzvW8MIY6E]https://www.youtube.com/watch?v=fHzvW8MIY6E[/video]
keinerlei Horizont drift, hab das ding im zimmer 5 mal sehr schnell im kreis gedreht mit ausgestreckten armen, nicht 2 grad daneben ! :0.... und ich hab tagelang am alexmos rum konfiguriert und es nicht hin bekommen...
oli ganz große klasse, die doku und der aufbau sind echt super.
deutlich besser als beim alexmos muss ich sagen.
board kam heute an von glb aus UK (fr bestellt), imu war im falschen i2c anschluss drin, buchsen angelötet.
Software war die 70er drauf, die ich auch erstmal draufgelassen habe.
zuerst hab ich die imus kalibriert. auf anhieb mit meinem legowürfel ne 130er kalibrierung hinbekommen.
dann alles angeschlossen und den gimbal konfigurator durchlaufen lassen... mega easy... wie einfach war das den..
dann lief alles.
für die pids hab ich ca 20 minuten gebraucht. dann sah das ganze mit meinem eigenbau gimbal so aus:
[video=youtube;fHzvW8MIY6E]https://www.youtube.com/watch?v=fHzvW8MIY6E[/video]
keinerlei Horizont drift, hab das ding im zimmer 5 mal sehr schnell im kreis gedreht mit ausgestreckten armen, nicht 2 grad daneben ! :0.... und ich hab tagelang am alexmos rum konfiguriert und es nicht hin bekommen...
oli ganz große klasse, die doku und der aufbau sind echt super.
deutlich besser als beim alexmos muss ich sagen.
