STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[daFexKM]

...bin mal gespannt wie dein bestellter "29eur-Storm" sich macht. ich finde den preis unschlagbar, haben die etwas weggelassen?

Na ich hoffe doch nicht Das Board wurde heute verschickt und sollte diese Woche an kommen, werde berichten.

Oha.. wäre ja cool, wenn GLB aus nem deutschen Zolllager verschickt.

Sieht ganz so aus, denn ich habe nach der Bestellung von GLB eine Bestellbestätigung bekommen:
"...I am Lucia of GLB Team from China, thanks for shopping at our Ebay store: GadgetExtreme..."

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Hat jemand einen Tipp für mich?

--> Ich habe andauernde Probleme mit meinem Gimbal. Entweder schaukelt sich der ganze Kopter inklusive Gimbal auf, oder das Gimbal selber zittert auf einer Achse oder das Gimbal vibriert irgendwie. Das Gimbal funktioniert am Boden ohne Probleme. Ich habe schon 5...10...20 Stunden mit optimieren usw. verbracht. Bringt alles nichts, die PIDs grundlegend zu verändern hilft nicht.

Lösungsvorschläge? Ich überlege, auf ein Servogimbal umzusteigen. Ich habe langsam aber sicher die Lust an (diesem) Gimbal verloren (asp rctimer 3 axis Gimbal auf 2 Achsen umgebaut).
Ist die einzige Lösung, ein richtiges Gimbal zu bauen (mit einer auf beiden Seiten gestützen Pitch-Achse?).
Kopter ist ein 10'' Koax-Kopter. Vorher hatte ich 11'' drann, das war nicht besser oder schlechter.
Noch weiter zurück war es ein Flat-Oktokopter. Da war es besser. Ich nehme an, das liegt daran, dass das Gimbal weniger von der Propellerluft beeinflusst wurde (aktuell ist über dem Gimbal sogar ein "Hut" um es vor herabströmender Luft abzuschirmen). Es kann aber nicht unmöglich sein, ein Gimbal mit einem Koax-Kopter richtig zum Laufen zu bringen?!?

- Achja, wenn die Stabilisierung nicht so gut wäre - who cares. Ich brauch die Sony Nex nur für Fotos, ich brauche einfach einen geraden Horizont und eine neigbare Kamera...

 

[Allan Sche Sar]

Ich kann verstehen, was Olli teilweise frustriert. Du beschreibst dein Problem, hast aber kein einziges Bild deines Gimbal/ Aufbau gepostet oder sogar im besten Fall noch ein Video.
Für mich liest sich das so, dass dein Gimbal grundlegend nicht ausbalanciert ist. Kannst du denn ohne Strom den Gimbal in jeder Position stehen lassen, ohne dass er selber sich bewegt?
Meine Vermutung ist, dass das PID Tuning nicht ausreicht, wenn kleine Störeinflüsse (Flugbewegung) auf den Gimbal wirken, weil er schon damit überfordert ist sich selbst zu halten und hat keine Reserve.

Aber all das ist nur eine Vermutung, weil ich deinen Gimbal nicht kenne. Ob für dich ein Servogimbal besser geeignet ist, kann ich dir nicht sagen.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Ich poste am Nachmittag noch mehr zu dem Kopter/ Gimbal.
Aber ich kann dir sagen: Das Gimbal ist ausbalanciert und "normale" Störeinflüsse (von Hand bewegen) sind kein Problem.
Die Ursache liegt wahrscheinlich eher an dem Koax Setup und instabilem Gimbal. Aber ich dachte, vllt hat hier im Thread jemand einen Tipp. Vor dem stm32 war übrigens ein 8bit Alexmos drauf, welches ich zum Einstellen usw. deutlich schlechter fand.

 

[hornetwl]

Die Aufschwingprobleme hatte ich auch schon - mit eben diesem Gimbal. Bei mir heißt das ASP übrigens nur noch "das chinesische Blei-Gimbal" - weil es weich wie Blei und ebenso schwer ist.

Du kannst die Probleme etwas lindern, wenn Du die IMU sehr kameranah und ganz außen montierst (merkwürdigerweise). Und natürlich alle Gains des Gimbals deutlich reduzieren (was widerum Stabilisierungsleistung kostet).

Wenn sich der Copter mit aufschwingt, ist das außerdem ein Zeichen für grenzwertige PIDs des Copters. Die Situation ist übrigens ein super Test auf Sync-Probleme des Reglers. Bei einem solchen Schwingungsfall hatte ich mal einen 7-fachen Motorausfall am Octo . Der Log dieses Crashes dient jetzt mit einer speziellen Replay-Firmware zum Test neuer Antriebe.

 

[Tr4n5p0r73r]

Na ich hoffe doch nicht Das Board wurde heute verschickt und sollte diese Woche an kommen, werde berichten.

Habe das STorM32 Gestern auch bei diesem Ebay-Händler bestellt. Der Preis war einfach zu verlockend. Heute kam die Versandbestätigung. Bin mal gespannt wann es ankommt.

Das STorM32 soll die Elektronik meines Tarot T-2D ersetzen, da ich damit seit kurzem Probleme habe. Einen Motor für die 3. Achse habe ich auch schon bestellt. Bin mal gespannt wie sich das STorM32 macht.

 

[LSG]

--> Ich habe andauernde Probleme mit meinem Gimbal. Entweder schaukelt sich der ganze Kopter inklusive Gimbal auf

Auf jeden Fall solltest du erst mal das PID-Problen an deinem Kopter lösen, bevor du ein gut funktionierendes Gimbal erwartest. Deine PIDs scheinen grundlegend nicht zu stimmen, genauso wie vom Kopter. Nach welchen Muster stellst du die PID-Werte ein?

 

[Upgrade 08/15]

Der Kopter alleine fliegt gut, das Gimbal alleine funktioniert akzeptabel. Nur zusammen treten Probleme auf. Aus meiner Sicht führen ein ungünstiges Zusammenspiel der PIDs + ggf. Resonanzen/harmonische Schwingungen und auch das suboptimale Gimbal zu dem schlechten Ergebniss.
Ich werde am Abend noch einige Details nachliefern, momentan bin ich nur auf dem Handy online.

 

[LSG]

Ach so war das gemeint! Ja gut, wenn du da eine schwere DSLM dran hast, kann das durchaus sein. Allein am Gewicht des Gimbals liegt es also nicht? Bei deaktiviertem Controller fliegt er gut?

 

[Upgrade 08/15]

Also:

1. Auf dem ASP-Gimbal sitzt eine Sony Nex 5t mit aktuell 16-50mm Objektiv. Es war aber auch schon das 16mm Pancake dran.

2. Die PIDs des Kopters dürften okay sein, da er ohne Gimbal recht gut fliegt (P 0.2, I 0.28, D0.0075). Die PIDs habe ich einmal im Flug mit einem Poti eingestellt. Dadurch hat sich am Problem nichts geändert. Da ich mittlerweile wieder ein paar Umbauten durchgeführt habe, sind die PIDs evtl nicht mehr exakt passend.
Am Gimbal habe ich alle möglichen Werte versucht, grundsätzlich habe ich mich jedoch an Ollis tuning-Guide gehalten. Manchmal schwingt der Kopter mitsamt Gimbal auf, mit tieferem p-Gain des Gimbals zittert oft nur das Gimbal selber. Mit "ohne Gimbal" meine ich, dass Gimbal+Cam am Kopter sind, jedoch ausgeschaltet.

3. Der Kopter ist ein X8 mit 1000kv, 3s Lipo und 10'' Props. Vibrationen sind sogut wie keine vorhanden. Mehr Infos hier.
Aktuell sind die Akkus oben auf dem Copter, um den Massenschwerpunkt in die Nähe der Propeller(zwischen)ebene zu bringen

Das "hässliche graue Ding" ist der erwähnte, testweise montiere Luft-um-das-Gimbal-Leiter.


Was habe ich nun vor:
1. Morgen einen neuen Rahmen machen. Ganz klassischer Okto...damit sollte es weniger Probleme geben.
2. Neues Gimbal. Empfehlungen? Taugt dieses etwas http://www.hobbyking.com/hobbyking/...shless_Gimbal_Full_Carbon_Kit_Mini_DSLR_.html ggf. mit neuem Kugellager auf der Rollachse?!
Habt ihr sonstige Tipps/Ansatzpunkte?

 

[LSG]

Für mich hört sich das nach einem reinen Schwepunkt- und/oder Regelproblem an.

Wenn die Schwingungen vom Gimbal kommen, wäre es ja in den Aufzeichnungen sichtbar. Welche Achse zittert/schwingt überhaupt? Es werden sich ja kaum alle Achsen gleich verhalten.

Auf dem Foto sieht es so aus, als würde die Kamera selbst bei eingefahrenem Objektiv schon nach vorne runter hängen zudem leicht nach rechts geneigt ist oder evtl mit eingefahrenem Objektiv ausbalanciert ist. Meins ist bei eingefahrenem Objektiv jedoch eher nach hinten geneigt als nach vorne und das obwohl meine Kamera noch etwas schwerer ist. Hast du es perfekt ausbalanciert bei deiner gewünschten Brennweite mit ausgefahrenem Objektiv? Zeig doch mal deine PIDs. Sonst nimm doch mal welche von jemandem, der ein gut funktionierendes hat.

 

[Upgrade 08/15]

Das täuscht. Die Cam ist bei ausgefahrenem Objektiv perfekt ausbalanciert. Für das "letzte Quäntchen" der Rollachse habe ich sogar auf eine Seite ein 5 Rappen Stück aufgeklebt.

Hier noch ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=8oJlVL8yxxQ

Ggf. trägt auch die Dämpfung ihren Teil zu dem Problem bei (10 Dämpferbälle der original ASP-Dämpfung). Wobei, die Bälle mit Kabelbinder festzurren habe ich ganz am Anfang auch versucht und es hat nur eine minimalste Verbesserung (wenn überhaupt) gebracht.

Mit den aktuellen Einstellungen funktioniert das ganze manchmal kurz, dann schwingt sich wieder auf usw. usf.
Der Kopter fliegt sich mit den geposteten PIDs sehr angenehm. Daran würde ich nichts rumschrauben wollen (ich habe es trotzdem schon getestet, mit dem Copter-P-Gain deutlich unterhalb des aktuellen Wertes hört das Schwingen auf).

Gimbal PIDs (v.074):
Pitch p=8.5, I=280, D=0.0400 Power=176
Roll P=4.6, I=115, D=0.1300 Power=226

Kopter PIDs (apm 2.6)
Roll/Pitch P 0.2, I 0.28, D0.0075
Stabilize 5.5

Ausgetestet habe ich schon komplett ander Werte (z.B. Roll P 2.0, I 300-500 (weiss ich nicht mehr genau) und D ca. 0.3-0.7 (weiss ich auch nicht mehr genau). Power Werte hatte ich auch schon deutlich tiefer als aktuell. Auf jeden Fall habe ich schon SEHR viel mit allen möglichen Werten herumgespielt und dazwischen Testflüge gemacht. Einzig mit der 3 Achse angebaut konnte ich für kurze Zeit (=bis zur [über] nächsten Windböe ) das erwünschte Resultat erzielen:
https://www.youtube.com/watch?v=xKeGGM4soHk


Achja - andere Gimbal FWs waren auch schon auf dem Board

 

[MUNI]

Hallo Exeprts!
Ich melde mich mal wegen der Yaw Achse.
Die Roll und Nick Achsen werden wieder korrigiert, wenn sie zB. von Hand gestört werden, nicht aber die Yaw-Achse, sie kehrt nicht zur Ausgangsposition zurück.
Pan-mode ist: hold hold pan
Ist das vielleicht der Grund?

Auf der Yaw Achse brauche ich aber unbedingt pan.

Grüße
Muni

 

[Tr4n5p0r73r]

Kopter PIDs (apm 2.6)
Roll/Pitch P 0.2, I 0.28, D0.0075
Stabilize 5.5

Hast du bei deinem APM schon "Autotune" versucht?
Dabei stellen sich die PID-Werte im Flug selbst ein.

Habe es bei meinem Hexacopter auch schon genutzt. Das Ergebnis ist weit besser als man es von Hand einstellen könnte.

Du könntest das Gimbal mit Kamera und allem einschalten und dann diesen Autotune-Modus laufen lassen. Dann werden die PIDs automatisch so eingestellt, dass sich nichts aufschwingt.

Dein Akku sollte allerdings eine Flugzeit von ca. 8 Minuten mitbringen, um den Einstellvorgang vollständig abschließen zu können.

 

[Upgrade 08/15]

Autotune habe ich schon mehrmals mit (verschiedenen) Kopter gemacht. Insgesamt stimmen die Autotune-Werte aber oft nicht ganz mit meinem Geschmack überein (vor allem P und stab. P ist oft etwas zu hoch).

Bei diesem Kopter habe ich ganz am Anfang Autotune durchgeführt. Die resultierenden Werte waren so schlecht, dass er sich noch deutlich mehr aufgeschwungen hat als in dem Video.

Wie gesagt: Die PIDs des Kopters stimmen gut bis sehr gut und er fliegt sich sehr angenehm. Eingestellt habe ich sie vor einer Weile, in dem ich alle Werte nacheinander auf ein Poti gelegt habe.

So wird das neue Frame

Für weitere Tipps, hauptsächlich bezüglich Gimbal (welches empfiehlt sich für die NEX, controller wird weiterhin storm32 bleiben) bin ich dankbar.

 

[j-man]

Joystick Probleme:

Hi Leute,
ich habe das Storm32 in der v1.31!

Ich habe gestern meinen Joystick dafür bekommen und versuche diesen zum Laufen zu bekommen. Leider ist das Bild hier:
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/How_to_install_and_use_a_joystick

Nicht ganz übereinstimmend mit meinem Storm32:

Aktuell habe ich folgende, nicht funktionierende Verkabelung:
STORM32 - Joystick:
GND - GND
3.3V - Vcc
0 - S-X
1 - S-Y
2 - S-K

Wer hat einen Tipp?

 

[daFexKM]

Kleine Frage:
Ist dieser USB-TTL converter der richtige zum Flashen des Controllers?
http://www.ebay.de/itm/USB-2-0-to-T...10?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item339e85cfce

 

[Allan Sche Sar]

Kleine Frage:
Ist dieser USB-TTL converter der richtige zum Flashen des Controllers?
http://www.ebay.de/itm/USB-2-0-to-T...10?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item339e85cfce

Ich habe diesen gekauft. Da du auch einen CP2102 Adapter verlinkt hast, sollte dieser auch passen.

 

[Tr4n5p0r73r]

Heute kam das Storm32 an.

Habe es schnell mit dem PC verbunden um sicher zu gehen dass alles funktioniert bevor ich es einbaue.

Das Board verbindet sich mit dem PC, bzw der GUI. Allerdings bekomme ich folgende Statusmeldung:

IMU is not available
IMU2 is PRESENT @ LOW ADR = external IMU
MAG is not available
STATE is LEVEL
BAT is not available, VOLTAGE is LOW: 0.00 V

Ich habe im "Setup"-Tab bei IMU2 Configuration "Full" eingestellt. Damit sollte die zweite IMU doch aktiviert sein, oder?

@daFexKM
Du hast ja vom selben Händler gekauft, sieht das bei dir auch so aus? Hat der Hersteller eventuell, trotz anderer Beschreibung, die zweite IMU weg gelassen?

In der Beschreibung steht eindeutig:
"
Features:
- Onboard gyro and acceleration sensor MPU6050
"

 

[yang]

Du hast die externe IMU nicht am IC21 angeschlossen, sondern am I2C2. Kann das sein? Sie soll am I2C Stecker nahe der USB Schnittstelle eingesteckt sein.