Wirkrichtung Sensoren MWC Flip 180°

[bimmi]

Hi,

kann das jemand kurz überprüfen? Ich hatte heute nacht einen Flip auf dem Boden und dachte mir bevor ich nochmal nen Satz Props schieße... MWC Flip 1.5 und MW 2.3

Original:

#if defined(FLYDUINO_MPU)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = X; imu.accADC[PITCH] = Y; imu.accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Y; imu.gyroADC[PITCH] = X; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}
#endif

Im gedrehten Zustand ist es dann doch:

#if defined(FLYDUINO_MPU)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = -X; imu.accADC[PITCH] = -Y; imu.accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -X; imu.gyroADC[PITCH] = Y; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}
#endif

oder hab ich einen Denkfehler?

 

[schnellmaleben]

Das kommt ganz stark darauf an, um welche Achse Du die Flip gedreht hast ;-) Kopfüber oder um die Hochachse gedreht...?

 

[bimmi]

Ich hab se einfach nur um 180° gedreht im Uhrzeigersinn damit der USB hinten rauskommt. Also bleibt Z unverändert..

 

[schnellmaleben]

OK.. genau. Durch Deine Drehung bleiben X und Y bleiben in derselben Ebene/Achse, aber das Vorzeichen negiert sich durch die Drehung. Also hätte ich bei Roll und Pitch die Vorzeichen getauscht und gut? Ich verstehe aber gerade nicht warum X und Y beim Gyro und ACC auf verschiedenen Achsen liegen (im MPU6050 Datenblatt stehts anders...) aber egal, die Original-Fassung funktioniert ja.
Zumindest ACC läßt sich ja ohne Props einfachst überprüfen (tiefster Motor dreht am schnellsten), die Gyro-Reaktion mit etwas Übung auch (dreht beim Anschubsen hoch oder runter); oder über die GUI.

 

[reverser]

Multiwii Sensororientierung in der GUI

 

[bimmi]

Danke. Funktioniert