Project Infinity - Ein etwas anderer Quadrocopter

[infinity]

Hey,

Meine Freundin hatte heute Mittag eine super Idee als "Haube" und hats gleich umgesetzt; ist also nicht aus meinem Mist gewachsen Mir gefällts aber dennoch ganz gut^^
Habe in der Zeit aber die Motorregler fertig gemacht und den Pi eingebaut.
Das ganze sieht dann so aus:
https://www.dropbox.com/s/6fvlqy2j2y9aqzj/IMG_5067.JPG
https://www.dropbox.com/s/de8sm0nl4351651/IMG_5068.JPG

Leergewicht beträgt 590 Gramm


Als nächstes schreibe ich ein Programm um die ESCs zu kalibrieren/einzustellen. Sozusagen eine ESC-Programmierkarte, direkt im Flightcontroller

LG
Matthias

 

[infinity]

Soo,
Teile der "GroundStation" sind jetzt fertig, da ich Qt verwende und vorher die Windows MFC Bibliotheken genutzt habe dauert das ganze etwas länger. Das Kamera Streaming von Raspberry Pi zu Notebook funktioniert mit 15fps, eventuell muss da später ein fpv-Set abhilfe schaffen.
Möglicherweise benutze ich zum Testen eine modifizierte Version der Multiwii Software.
Weiß jemand wie windanfällig die ist?

In den nächsten Tagen gibt's Fotos! Bin nur gerade nicht zuhause und die Software ist auf meinem Rechner.

LG
Matthias

 

[infinity]

So Leute, es ist soweit, der Source-Code steht zum Teil!
Was funktioniert?
-Motoren via PPM Signal über 16-Bit Timer
-TWI-Schnittstelle, inclusive ITG3200 Support
-Kommunikation via UART
Was funktioniert noch nicht?
-ADXL345 (nächster Schritt)
-Komplementär-Fillter (sobald der ADXL345 funktioniert)
-Auswertung der vom UART empfangenen Daten
-Sämtliche Motorsteuerung (Algorithmus, den werde ich aber soweit es geht von meinem alten Projekt übernehmen)

Das ganze ist unter MIT-Lizenz veröffentlicht. Der Quellcode ist hier auf GitHub zu finden http://github.com/xvzf/Infinity .
Wie gesagt, wenn jemand mit helfen will, ich gebe gerne die Berechtigungen.


Bin für Anregung und Kritik offen! Ich habe alles soweit wie möglich Dokumentiert, damit es auch für Laien verständlich ist
Der einzige Bug ist zurzeit bei der ansteuerung der Motoren, wenn ich unter einen Wert von 1310 gehe, also eine Pulsbreite von 1,38ms, dann wird das Signal von den Reglern nicht mehr erkannt. Wenn da jemand einen Fehler findet oder eine Idee hat, nur zu, immer melden

LG
Matthias

 

[zerosight]

Hm, wie sind den die Regler kalibriert?

 

[infinity]

Regler werden jedes mal neu kalibriert momentan, also zuerst der maximale Motorwert und dann der niedrigste.
Der Maximale geht bis 2010, der kleinste sollte ja der Toleranz halber bis auf 900 runter gehen, aber ab 1310 erkennt der Regler das Signal nicht mehr.

Kann sein dass es an der Software liegt, war nur froh als das PPM Signal sauber funktioniert hat. Auf dem Oszi sieht es auch sauber aus, also bin ich einfach von einem Problem mit dem Regler ausgegangen.

LG
Matthias

 

[infinity]

So, kleines Update:
Die Lageerkennung funktioniert fehlerfrei, support für die MPU6050 kommt in absehbarer Zeit, zusätzlich wird aber noch ein Barometer so wie ein Magnometer benötigt, sobald ich wieder Zeit habe wird es weitere Neuerungen geben!

Optimistisch geschätzt fliegt mein Copter in ein bis zwei Wochen das erste Mal!

LG
Matthias

 

[nicepix4u]

Sehr interessant

 

[infinity]

So, kleines Update:
Der Erstflug war heute, er flog erstaunlich gut!
http://youtu.be/bhB-pd3Bu4k?list=UUnSotyPaxvoXRFpIvsy1WuA

 

[infinity]

Dieses Mal ein anständiges Video mit besseren PID werten:
http://youtu.be/0GXbKG6YNbU

Nicht perfekt, aber es wird!

 

[iDaniel]

Super Projekt, hab mir heute auch nen Pi B+ bestellt + picam + touch lcdund wlan stick...außerdem nen ultraschall sensor und ein 10dof..also mpu6050, baro und mag. Jetzt sehe ich grade du hat einen Atmega32u4 zusätzlich, wird der zwangsläufig benötigt, oder geht es auch ohne?

 

[infinity]

Hallo Daniel!
Das klingt klasse! Eigentlich ist die Software in 2 Teile aufgeteilt, einmal die Lageregelung des Quadrocopters (wie MulitWii, Naza, etc) und die Software auf dem Pi als Steuer/Video-Software
Ich hatte aber jetzt eine ganz andere Idee: Da viele schon Quadrocopter haben, die gut fliegen mit Multiwii, Naza, Aeroquad, usw wäre es besser wenn INFINITY ein "addon" wird, also nur ein Pi, die Kamera und die Software. Somit wären die Anschaffungskosten kleiner und man kann einfach sagen okay, brauche ich nicht mehr, weg damit.
Ich habe dennoch an meiner Lageregelung weiter gemacht (weil es mich fasziniert hat^^), veröffentlichen werde ich sie aber höchstwahrscheinlich nicht, weil es keine allgemein, auf jeden Copter anwendbare Software ist, sondern das "Physikalische Modell" meines Quadrocopters fest im Code verankert ist. Daher der Gedanke, bereits bestehende Systeme zu ergänzen!

Trotzdem, hier ein Video von der jetzigen Software! Der Throttle-Stick war bei ca. 60% beim Gas geben, der Copter hat also noch mächtig Reserve! Geflogen wurde mit einem 4s Lipo, Flugzeit 30 Minuten! Viel Spaß!
http://youtu.be/QNp1hBwBd7k?list=UUnSotyPaxvoXRFpIvsy1WuA

 

[iDaniel]

Okay danke für die Antwort. Wegen der videoübetragung habe ich ihn mir auch in erster Linie angeschafft. Ansonsten gibt es ja genug codebeispiele aus der arduini und naze Sektion, da werd ich mich mal umsehen. Eine nanowii, naze32 und Naza Light hab ich auch noch hier . Interessant ist vielleicht auch mal eine Abstandessung bzw. Kollisionserkennung

 

[infinity]

Hallo Daniel,
Was ich noch vergessen hatte, wofür der Atmega benötigt wird: Der Pi hat zwar PWM Ausgänge, aber a) sind es zu wenige und b) sind diese durch das nur eingeschränkt echtzeitfähige Linux nicht zu gebrauchen für das, was ich vorhabe.


Heute habe ich LEDs eingebaut zur besseren Lageerkennung. Sobald der Pi mitfliegt kann die Farbe und die Helligkeit frei gesteuert werden!

Hier das Video, viel Spaß beim Ansehen! Über Rückmeldung würde ich mich freuen!
https://www.youtube.com/watch?v=j72-DwqMN2c&list=UUnSotyPaxvoXRFpIvsy1WuA

 

[infinity]

Neues Flugvideo
http://youtu.be/h_CaOCw5PJ8?list=UUnSotyPaxvoXRFpIvsy1WuA

 

[infinity]

Hallo,

Hier nur ganz kurz ein Status:
Ich werde das Projekt "Aufgeben" bzw. umstrukturieren und mich auf das Video Streaming konzentrieren.
Meine Software funktioniert, wie man in Videos sieht, aber an die Perfektion meiner Naza M Lite werde ich nie ran kommen in der nächsten Zeit.

Hier mein Video Streaming Setup, Details verrate ich auf Anfrage.
Gestreamt wird in 720p (1080p ist in Arbeit) über UDP mit einem normalem high power WLAN Stick am Raspberry Pi.
Reichweite beträgt bei Sichtverbindung ca. 200m. Kann sich meiner Ansicht für nicht "getunte" Sende- und Empfangstechnik sehen lassen.

http://youtu.be/_2vfQ9C7X8M?list=UUnSotyPaxvoXRFpIvsy1WuA


Wie man sieht habe ich auch ein Upgrade auf Hexacopter gemacht Den werde ich bald in einem Baubericht vorstellen (Wenn meine Nex5 da ist, die da drunter kommt!)