Frage zu CC3D PID Feintuning
- Themenstarter amayer
- Beginndatum
Hallo,
hoffe die Frage passt hier rein!
Habe meinen 250er Racer so eingestellt, daß beim Armen die Motoren gleich anlaufen!
Habe beim Wert "Neutral (slowest for motor)" 1150 eingestellt (ab ca. 1100 laufen alle Motoren), aber die Regelung/Stabilisierung des CC3D setzt erst ein, sobald ich ein bischen Gas gebe!
Das stört mich sehr, da ich bei Gas Knüppel ganz unten auch eine Regelung wünsche! Selbst wenn ich den "Neutral" Wert der Motoren auf 1200 setzte regelt das CC3D erst, sobald ich ein bischen Gas gebe!
Kann man irgendwo diesen "MIN" Wert, an dem die Regelung beginnen soll ändern, oder ist das beim CC3D nicht möglich?
Habe die neueste Firmware drauf (15.02.01)
Hoffe ihr versteht, was ich meine.
Gruß Thomas
hoffe die Frage passt hier rein!
Habe meinen 250er Racer so eingestellt, daß beim Armen die Motoren gleich anlaufen!
Habe beim Wert "Neutral (slowest for motor)" 1150 eingestellt (ab ca. 1100 laufen alle Motoren), aber die Regelung/Stabilisierung des CC3D setzt erst ein, sobald ich ein bischen Gas gebe!
Das stört mich sehr, da ich bei Gas Knüppel ganz unten auch eine Regelung wünsche! Selbst wenn ich den "Neutral" Wert der Motoren auf 1200 setzte regelt das CC3D erst, sobald ich ein bischen Gas gebe!
Kann man irgendwo diesen "MIN" Wert, an dem die Regelung beginnen soll ändern, oder ist das beim CC3D nicht möglich?
Habe die neueste Firmware drauf (15.02.01)
Hoffe ihr versteht, was ich meine.
Gruß Thomas
Was du da bemerkst ist ein ganz normaler aerodynamischer Effekt names Vortex Ring state. Vor allem bei manntragenden Helikoptern ein bekanntes Problem und unter anderem der Grund warum Helis nie ohne Fahrt schnell senkrecht sinken.
Die Rotoren fallen praktisch in ihren eigenen Downwash, was zusammen mit den Randwirbeln und der aufwärts gerichteten Luftströmung an den Blattspitzen zu einigen negativen Effekten führen kann. Das kann bis hin zum Absturz führen.
Bei Multirotoren äußert sich das eben in dem genannten wobbeln. Das lässt sich leider nur begrenzt durch elektronische Regelung verhindern.
Die Rotoren fallen praktisch in ihren eigenen Downwash, was zusammen mit den Randwirbeln und der aufwärts gerichteten Luftströmung an den Blattspitzen zu einigen negativen Effekten führen kann. Das kann bis hin zum Absturz führen.
Bei Multirotoren äußert sich das eben in dem genannten wobbeln. Das lässt sich leider nur begrenzt durch elektronische Regelung verhindern.
Hi,
Ich versuchs hier einfach nochmal.Mein Nighthawk (CC3D) lässt sich nur noch im Rate Mode fliegen,schalte ich auf Attitude um,kippt er nach hinten weg.Am Anfang kann man noch mit 50% gegenlenken ausgleichen,aber nach ca.20sec lande ich bei Vollausschlag um ihn noch waagerecht zu halten.
Ich hatte lediglich die hinteren Motoren von links nach rechts getauscht.
Wie gesagt im Rate Mode fliegt er sich ganz normal,ich versteh nur noch Bahnhof !!!
Bin für jede Hilfe Dankbar !!!
Ich versuchs hier einfach nochmal.Mein Nighthawk (CC3D) lässt sich nur noch im Rate Mode fliegen,schalte ich auf Attitude um,kippt er nach hinten weg.Am Anfang kann man noch mit 50% gegenlenken ausgleichen,aber nach ca.20sec lande ich bei Vollausschlag um ihn noch waagerecht zu halten.
Ich hatte lediglich die hinteren Motoren von links nach rechts getauscht.
Wie gesagt im Rate Mode fliegt er sich ganz normal,ich versteh nur noch Bahnhof !!!
Bin für jede Hilfe Dankbar !!!
So hier die Auflösung des Problems,
Ich hatte das CC3D aus seinem Plastikgehäuse rausgeholt um Höhe zu sparen und auf Plastikabstandhalter montiert.Entweder waren es die Vibrationen oder das Powerboard eine Etage tiefer hat Störungen verursacht !!!
Jetzt sitzt es wieder im Gehäuse mit Knauf Schaumstoffpuffer und funktioniert einwandfrei
Ich hatte das CC3D aus seinem Plastikgehäuse rausgeholt um Höhe zu sparen und auf Plastikabstandhalter montiert.Entweder waren es die Vibrationen oder das Powerboard eine Etage tiefer hat Störungen verursacht !!!
Jetzt sitzt es wieder im Gehäuse mit Knauf Schaumstoffpuffer und funktioniert einwandfrei
Hallo zusammen, bin neu in der Quadrocopter Szene (fliege sonst Heli´s in der 550-700er Größe) aber begeisterter CC3D Nutzer.
Habe mittlerweile 2 davon. Einen in einem 450er Frame und einen in einem 250 FPV Racer. Beide fliegen auf anhieb sauber und wirklich stabil, ohne an den PID´s zu spielen. Nur das Expo war standardmäßig viel zu hoch, da bin ich vom Heli direkteres Steuern gewohnt und bin da leicht in den Minus werten.
Hab die ganze Zeit im Ratitude Mode Flips gemacht, aber die sind am ende der Drehung immer so künstlich abgehackt, weil dann der Attidude stabilisieren will.
Daher mache ich Flips nur noch im Acro+, wobei ich da überhaupt noch nicht verstehe, was er da überhaupt passiert.
Kann mir daher einer mal erklären, was Acro+ so macht und wo ich was verändern muss, dass er zum einen etwas stabiler wird, aber zum anderen die Flips eher zu Loopings werden.
Würde den Copter gerne durch Loopings ziehen, wie ich das bei Heli´s gewohnt bin, oder geht das nicht??
Danke schon mal!
Habe mittlerweile 2 davon. Einen in einem 450er Frame und einen in einem 250 FPV Racer. Beide fliegen auf anhieb sauber und wirklich stabil, ohne an den PID´s zu spielen. Nur das Expo war standardmäßig viel zu hoch, da bin ich vom Heli direkteres Steuern gewohnt und bin da leicht in den Minus werten.
Hab die ganze Zeit im Ratitude Mode Flips gemacht, aber die sind am ende der Drehung immer so künstlich abgehackt, weil dann der Attidude stabilisieren will.
Daher mache ich Flips nur noch im Acro+, wobei ich da überhaupt noch nicht verstehe, was er da überhaupt passiert.
Kann mir daher einer mal erklären, was Acro+ so macht und wo ich was verändern muss, dass er zum einen etwas stabiler wird, aber zum anderen die Flips eher zu Loopings werden.
Würde den Copter gerne durch Loopings ziehen, wie ich das bei Heli´s gewohnt bin, oder geht das nicht??
Danke schon mal!
Hi,
Acro+ ist der Rate Mode, welcher allerdings ab einem gewissen Punkt der Knüppelbewegung die Roll, bzw. Pitchrate extrem verändert. Deshalb flipt das Teil so schnell, geht aber wieder in den eingestellten Rate-Bereich wenn du mit dem Knüppel in die Mitte kommst.
Loopings fliegen wie beim Heli geht, ist aber nicht als Funktion verankert. Soll heißen: Beim Heli ziehst du den Knüppel und er macht das Looping. Den Copter musst du für ein schönes Looping die ganze Zeit über steuern, also Gas, etc. kontrollieren während er den Looping fliegt. Der Heli zieht ja immer nach vorne, der Copter verändert die Propellergeschwindigkeit. Deshalb ist es ein bisschen wie mit Äpfeln und Birnen
Auch wenn der Copter schön fliegt solltest du die PIDs einstellen damit er sich noch griffiger, knackiger fliegt und die Bewegungen schneller umsetzt. Ein gut eingestellter Copter schaukelt auch nicht mehr nach!
Jap, genau das passiert nicht mehr wenn die PIDs sitzen
Acro+ ist der Rate Mode, welcher allerdings ab einem gewissen Punkt der Knüppelbewegung die Roll, bzw. Pitchrate extrem verändert. Deshalb flipt das Teil so schnell, geht aber wieder in den eingestellten Rate-Bereich wenn du mit dem Knüppel in die Mitte kommst.
Loopings fliegen wie beim Heli geht, ist aber nicht als Funktion verankert. Soll heißen: Beim Heli ziehst du den Knüppel und er macht das Looping. Den Copter musst du für ein schönes Looping die ganze Zeit über steuern, also Gas, etc. kontrollieren während er den Looping fliegt. Der Heli zieht ja immer nach vorne, der Copter verändert die Propellergeschwindigkeit. Deshalb ist es ein bisschen wie mit Äpfeln und Birnen
Auch wenn der Copter schön fliegt solltest du die PIDs einstellen damit er sich noch griffiger, knackiger fliegt und die Bewegungen schneller umsetzt. Ein gut eingestellter Copter schaukelt auch nicht mehr nach!
Jap, genau das passiert nicht mehr wenn die PIDs sitzen
Zuletzt bearbeitet:
Ich kenn mich zwar mehr mit Taulabs aus, aber da dass vor ein paar Jahren als Fork aus OpenPilot raus entstanden ist, gibt es doch einige Gemensamkeiten.
Ich hab mir mal die verschieden "Acro" flight modes angeschaut auch im vergleich zu anderer Software, u.a. auch Acro+ und dort was dazu geschrieben: http://forum.taulabs.org/viewtopic.php?f=12&t=704
Ansonsten mal meinem Verständnis nach wie die Flight Modes bei OpenPilot sind.
Rattitude und Acro+ sind hybride Modi, daher erstmal kurz was zu den Basis Modi:
- Attitude setzt die Stick Position in einen Winkel am Copter um. Bei neutraler position sollte der Kopter dann natürlich in der Waage sein, und sonst je nach Einstellungen, Expo etc. auf jeder Achse eine Winkel einnehmen der zu der Stick Position gehört.
- Rate setzt die Stick Position in eine Drehrate um die jeweilege Achse um. Neutraler Stick bedeutet dann aktuellen Winkel halten (egal welcher Winkel), und je nach Stick Position dreht sich der Copter dann halt unterschiedlich (je größer der Input umso schneller) um die jeweilige Achse.
- Manual stabilisiert/regelt dagegen nichts und gibt den Stick Input über die Mixer direkt an die Ausgänge zum Ansteuern der Motoren weiter.
Rattitude (wird bei den meisten anderen als Hoizon bezeichnet und stammt ursprünglich aus MultiWii) mischt dann je nach Stick Input Attitude (bei kleinem Input) und Rate (bei großem Input) zu einer gesamt Steuerung.
Acro+ mischt je nach Stick Input Rate (bei kleinem Input) und Manual (bei großem Input) zu einer gesamt Steuerung.
Ich hab mir mal die verschieden "Acro" flight modes angeschaut auch im vergleich zu anderer Software, u.a. auch Acro+ und dort was dazu geschrieben: http://forum.taulabs.org/viewtopic.php?f=12&t=704
Ansonsten mal meinem Verständnis nach wie die Flight Modes bei OpenPilot sind.
Rattitude und Acro+ sind hybride Modi, daher erstmal kurz was zu den Basis Modi:
- Attitude setzt die Stick Position in einen Winkel am Copter um. Bei neutraler position sollte der Kopter dann natürlich in der Waage sein, und sonst je nach Einstellungen, Expo etc. auf jeder Achse eine Winkel einnehmen der zu der Stick Position gehört.
- Rate setzt die Stick Position in eine Drehrate um die jeweilege Achse um. Neutraler Stick bedeutet dann aktuellen Winkel halten (egal welcher Winkel), und je nach Stick Position dreht sich der Copter dann halt unterschiedlich (je größer der Input umso schneller) um die jeweilige Achse.
- Manual stabilisiert/regelt dagegen nichts und gibt den Stick Input über die Mixer direkt an die Ausgänge zum Ansteuern der Motoren weiter.
Rattitude (wird bei den meisten anderen als Hoizon bezeichnet und stammt ursprünglich aus MultiWii) mischt dann je nach Stick Input Attitude (bei kleinem Input) und Rate (bei großem Input) zu einer gesamt Steuerung.
Acro+ mischt je nach Stick Input Rate (bei kleinem Input) und Manual (bei großem Input) zu einer gesamt Steuerung.
Zuletzt bearbeitet:
Die Pids haben natürlich auf alles einen starken Einfluss, aber ich denke wenn man bei der Drehung 180° überschritten hat und dann stark die Stickeingabe zurücknimmt auf 0, dann wechslt die Steurung ja auch sehr schnell Richtung Attitude.
Und wenn die flight control dann im Attitude Mode auf neutral Position oder sehr kleine Winkel regelt, macht sie das sehr schnell (da sollte es doch den Parameter Maximum Rate in den Settings geben).
Ich stell mir vor das sieht dann auch recht abgehackt aus.
Ich habe für mich persönlich erstmal entschieden mit dem Rate Modus fürs Acro fliegen anzufangen.
Aber mit dem CC3D kannst du ja Taulabs, OpenPilot und auch cleanflight testen, je nachdem was dir mehr zusagt.
Und wenn die flight control dann im Attitude Mode auf neutral Position oder sehr kleine Winkel regelt, macht sie das sehr schnell (da sollte es doch den Parameter Maximum Rate in den Settings geben).
Ich stell mir vor das sieht dann auch recht abgehackt aus.
Ich habe für mich persönlich erstmal entschieden mit dem Rate Modus fürs Acro fliegen anzufangen.
Aber mit dem CC3D kannst du ja Taulabs, OpenPilot und auch cleanflight testen, je nachdem was dir mehr zusagt.
Erst mal Danke!
Finde das schon klasse, wie schnell man hier Antworten bekommt! Kann ich leider nur anders.
Bin nun wieder etwas schlauer, denke aber, ich werde es wohl erfliegen müssen, nur dann versteht man, was man tut.
Trotzdem noch ne Frage zur OP GUI:
Gibt es irgendwo eine Anleitung/Erklärung für die einzelnen Reiter, also welcher was bewirkt?
Zum Beispiel der Acro+ Factor Schiebe Regler. Was passiert, wenn ich mehr oder weniger einstelle? Usw...
Danke!!
Finde das schon klasse, wie schnell man hier Antworten bekommt! Kann ich leider nur anders.
Bin nun wieder etwas schlauer, denke aber, ich werde es wohl erfliegen müssen, nur dann versteht man, was man tut.
Trotzdem noch ne Frage zur OP GUI:
Gibt es irgendwo eine Anleitung/Erklärung für die einzelnen Reiter, also welcher was bewirkt?
Zum Beispiel der Acro+ Factor Schiebe Regler. Was passiert, wenn ich mehr oder weniger einstelle? Usw...
Danke!!
Um genauer zu werden, was bewirkt der Schieber:
Basic Menü:
Acro+ Factor? (Steht auf 40) Wenn ich mehr oder weniger einstelle?
Attitude ist die Stabilisierung, das ist klar, um so höher um so stabiler.
Rate? Um so höher, um so mehr Drehung??
Das müsste dann bei Rate YAW das gleiche sein.
Expert Menü:
Rattitude, Moder Transition? (steht auf 80) Umso höher, umso später in den Rate Mode? Bis 90 würde er dann im Attitude Mode bleiben? Oder anders rum, bei 50 würde er ab dort bereits in den Rate Modus gehen?
Ich hoffe, ich lieg da jetzt nicht total daneben ;-)
Danke schon mal!
Basic Menü:
Acro+ Factor? (Steht auf 40) Wenn ich mehr oder weniger einstelle?
Attitude ist die Stabilisierung, das ist klar, um so höher um so stabiler.
Rate? Um so höher, um so mehr Drehung??
Das müsste dann bei Rate YAW das gleiche sein.
Expert Menü:
Rattitude, Moder Transition? (steht auf 80) Umso höher, umso später in den Rate Mode? Bis 90 würde er dann im Attitude Mode bleiben? Oder anders rum, bei 50 würde er ab dort bereits in den Rate Modus gehen?
Ich hoffe, ich lieg da jetzt nicht total daneben ;-)
Danke schon mal!
Ich komme von den einfach zu fliegenden Naze Kopter und möchte jetzt mal "richtig" fliuegen lernen.
Dazu habe ich einen 450-Frame genommen und ein CC3D Board montiert.
Jetzt ist alles soweit über OpenPilot installiert.
Da ich es erstmal etwas ruhiger starten will, stellt sich die Frage, wie ich die PID Werte dafür einstellen soll.
Also ein stabilisierter "Opa-Flug"..
Später soll es dann schrittweise direkter werden..
Dazu habe ich einen 450-Frame genommen und ein CC3D Board montiert.
Jetzt ist alles soweit über OpenPilot installiert.
Da ich es erstmal etwas ruhiger starten will, stellt sich die Frage, wie ich die PID Werte dafür einstellen soll.
Also ein stabilisierter "Opa-Flug"..
Später soll es dann schrittweise direkter werden..
Im Rattitude glaub ich ist bei 0% Stick Ausschalg absolut Attitude und bei 100% absolut rate. Alles dazwischen ist eine Mischung aus beiden.
Der einstellbare Faktor verschiebt die Kurve wie stark, in abhängigkeit vom Stick Ausschlag, attitude und rate jeweils gewichtet werden.
So habe ich es zumindest in Erinnerung als ich in den sourcen geschaut habe.
Mehr Info`s sind im Openpilot Wiki.
Da gibts glaube ich ein Seite wo ersmal allgemein die verschiedenen Flugmodi beschrieben werden, und für Rattitude und Acro+ dann nochmal jeweils eine eigene Seite wo auch auf die konkreten Einstellungen eingegangen wird.
Hast du mal in meinen link reingeschaut?
Da habe ich meine Einschätzung von verschiedenen Modi gepostet, dann aber mehr im IRC als im Forum darüber diskutiert.
Habe aber bisher noch von niemanden gehört, das ich da grobe Fehler drinne habe.
Ansonsten ist Rate halt der klassische Akro modus von openpilot und taulabs, und auch in cleanflight sind die beiden (meinem Eindruck nach) beliebtesten Controller (1 & 2 ) auch mehr oder weniger gleich.
Wenn man z.B. die "Full stick rate" auf 540 (deg/s) eingestellt hat, dann bedeutet das eben bei 0% Stick Ausschalg behält der Copter seinen aktuellen Winkel, bei 100% macht er 1,5 Umdrehungen pro Sekunde (540°), und dazwischen ist erstmal ein linearer Verlauf also bei 50% dann 270° pro Sekunde.
Diesen Verlauf zwischen 0% und 100% kann man z.B. aber auch über Expo in der Funke, oder im Controller noch ändern.
Dazu habe ich auch ein paar Bespielskurven generiert und in dem Thread gepostet.
Bei Manual ist es ein "unkontrolliertes" direktes Ansteuern der Motoren, die Stabilisierung durch den Gyro findet nicht mehr statt.
Da wird dann z.B. die Drehgeschwindigkeit nicht mehr geregelt sondern wird durch die Physik begrenzt, ( Masse des Kopter, Motorleistung, Schub,...).
Das wird dann alles sehr reaktiosfreudig, aber halt auch "unkontrolliert". Es scheint aber Spaß zu machen und zu gefallen.
Dabei können aber wohl auch ungewollte Kopllungen zwischen den einzelnen Achsen auftreten.
Der Acro+ Faktor regelt wie Stark der manual mode reingemischt wird. Ich meine 40 bedeutet das bei 100% Stick Ausschlag 40% Manual mode und 60% Rate mode gemischt werden.
Bei kleinerem Stick Ausschlag dann entsprechend mehr rate und weniger manual.
Aber ich kenne mich mit openpilot jetzt nicht so perfekt aus. Bevor ich mir meine Flight Control ausgesucht habe, habe ich halt in die verschieden Projekte reingeschaut, und taulabs und openpilot sind recht eng "verwandt".
Ich selber versuche es wie gesagt erstmal im rate mode.
Zusammen mit gezielten expo Einstellungen solte man da einiges einstellen können. Z.B. die Kurven in meinem letzen Beitrag in dem Thread.
Die sind da so berechnet das sie alle für kleine Stick Inputs ein Verhalten wie mit 360° pro Sekunde als maximale Drehrate ohne expo aufweisen.
Aber z.B. dann 1080°, also 3 Umdrehungen pro Sekunde, mit entsprechend viel expo würde ich dann auch nicht unbedingt als lahm bezeichnen, sollte aber immer noch 100% geregelt vom Controller sein.
Der einstellbare Faktor verschiebt die Kurve wie stark, in abhängigkeit vom Stick Ausschlag, attitude und rate jeweils gewichtet werden.
So habe ich es zumindest in Erinnerung als ich in den sourcen geschaut habe.
Mehr Info`s sind im Openpilot Wiki.
Da gibts glaube ich ein Seite wo ersmal allgemein die verschiedenen Flugmodi beschrieben werden, und für Rattitude und Acro+ dann nochmal jeweils eine eigene Seite wo auch auf die konkreten Einstellungen eingegangen wird.
Hast du mal in meinen link reingeschaut?
Da habe ich meine Einschätzung von verschiedenen Modi gepostet, dann aber mehr im IRC als im Forum darüber diskutiert.
Habe aber bisher noch von niemanden gehört, das ich da grobe Fehler drinne habe.
Ansonsten ist Rate halt der klassische Akro modus von openpilot und taulabs, und auch in cleanflight sind die beiden (meinem Eindruck nach) beliebtesten Controller (1 & 2 ) auch mehr oder weniger gleich.
Wenn man z.B. die "Full stick rate" auf 540 (deg/s) eingestellt hat, dann bedeutet das eben bei 0% Stick Ausschalg behält der Copter seinen aktuellen Winkel, bei 100% macht er 1,5 Umdrehungen pro Sekunde (540°), und dazwischen ist erstmal ein linearer Verlauf also bei 50% dann 270° pro Sekunde.
Diesen Verlauf zwischen 0% und 100% kann man z.B. aber auch über Expo in der Funke, oder im Controller noch ändern.
Dazu habe ich auch ein paar Bespielskurven generiert und in dem Thread gepostet.
Bei Manual ist es ein "unkontrolliertes" direktes Ansteuern der Motoren, die Stabilisierung durch den Gyro findet nicht mehr statt.
Da wird dann z.B. die Drehgeschwindigkeit nicht mehr geregelt sondern wird durch die Physik begrenzt, ( Masse des Kopter, Motorleistung, Schub,...).
Das wird dann alles sehr reaktiosfreudig, aber halt auch "unkontrolliert". Es scheint aber Spaß zu machen und zu gefallen.
Dabei können aber wohl auch ungewollte Kopllungen zwischen den einzelnen Achsen auftreten.
Der Acro+ Faktor regelt wie Stark der manual mode reingemischt wird. Ich meine 40 bedeutet das bei 100% Stick Ausschlag 40% Manual mode und 60% Rate mode gemischt werden.
Bei kleinerem Stick Ausschlag dann entsprechend mehr rate und weniger manual.
Aber ich kenne mich mit openpilot jetzt nicht so perfekt aus. Bevor ich mir meine Flight Control ausgesucht habe, habe ich halt in die verschieden Projekte reingeschaut, und taulabs und openpilot sind recht eng "verwandt".
Ich selber versuche es wie gesagt erstmal im rate mode.
Zusammen mit gezielten expo Einstellungen solte man da einiges einstellen können. Z.B. die Kurven in meinem letzen Beitrag in dem Thread.
Die sind da so berechnet das sie alle für kleine Stick Inputs ein Verhalten wie mit 360° pro Sekunde als maximale Drehrate ohne expo aufweisen.
Aber z.B. dann 1080°, also 3 Umdrehungen pro Sekunde, mit entsprechend viel expo würde ich dann auch nicht unbedingt als lahm bezeichnen
, sollte aber immer noch 100% geregelt vom Controller sein.
