Brushless Motor per Arduino steuern

[donvido]

Steht doch alles schon da:
Phi ist der Rollwinkel und berechnet sich durch atan(acc_y/acc_z), wobei acc_y und acc_z die Rohdaten aus dem ACC sind.

 

[das_copter_198]

Sorry, hab ich überstehen. Ich wollte jetzt die Daten vom ACC auslesen und in ° umrechnen.
Für Y-Achse steht im Code: angel_y = (atan(ay/az)) * 180;

ac und az sind direkt mit der i2cdevlib ausgelesen. Aber irgendwie kommen da keine korrekten Werte raus. Auch wen ich statt atan(ay/az) atan2(ay, az) nehme. Woran liegt das?

 

[donvido]

von welchem Code redest du?

phi ist der Winkel um die x-Achse
für die korrekte umrechnung in Grad müsste es heißen:
phi = (atan(ay/az)) * 180 /3.14

 

[das_copter_198]

Danke, dachte das mit den Faktoren war anders gemeint Jetzt funktioniert es Auch, wenn ich nicht weiß wie, es geht Werde trotzdem nachher nochmal die eine PDF nochmal durchlesen um das zu verstehen

 

[das_copter_198]

Für Y geht die Berechnung sehr gut allerdings weiß hab ich bei x noch ein Problem. Um den Winkle auszurechnen steh im Code bei mir:

accy_euler = atan2(accy, accz);
x = (atan2(-accx, (accy*sin(accy_euler)+accz*cos(accy_euler)))) * 180 / 3.14;

Die Werte stimmen zwar aber wen der Winkel größer als 90° wird, wird er wieder kleiner. Stimmt das so, oder ist bei der Berechnung was falsch?

 

[donvido]

Das ist korrekt so. Der Rollwinkel sollte +-180° betragen und der Pitchwinkel +-90°.
Bei +90° und -90° Pitchwinkel dürfte deine Anzeige dann etwas "verrückt" Spielen. Dort gibt es keine eindeutige Lösung mehr und du hängst im sogenannten "Gimbal Lock".

 

[das_copter_198]

Ok, sollte aber nicht schlimm sein, weil der Copter sowieso nicht über 90° gehen sollte

 

[donvido]

Zum einen das und zum anderen springt der Rollwinkel auf +-180°, wenn du +90° Pitch überschreitest (nur Drehung um die y-Achse). Die FC weiß also, dass der Kopter kopfüber in der Luft hängt.

 

[das_copter_198]

Müssen die Werte des Gyros auch noch umgerechnet werden, weil bei mir kommen jetzt sehr große Werte raus. Müssen die Rohdaten nicht noch durch die Sensibilität geteilt werden, damit da ordentliche Werte rauskommen?

 

[donvido]

Um bei den Gyros auf die Drehraten zu kommen, musst du zunächst wissen, welcher Messbereich eingestellt ist, also ob 250°/s oder gar 2000°/s.

Sieht dann so aus:
Drehrate[°/s]=Drehrate[roh]*Messbereich[°/s]/Auflösung(16-Bit)

 

[das_copter_198]

Messbereich sind 250, dass sind die normalen Einstellung der i2cdevlib. Was ist mit Auflösung gemeint(sind das die 131??)?

 

[donvido]

Auflösung ist 16-Bit.
Dein Messbereich wird bei schnellen Drehungen nicht ausreichen.

 

[das_copter_198]

Ok. Wie kann ich den Messbereich dann ändern, hab auf die Schnelle nichts gefunden?

 

[donvido]

setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);

#define MPU6050_GYRO_FS_250 0x00
#define MPU6050_GYRO_FS_500 0x01
#define MPU6050_GYRO_FS_1000 0x02
#define MPU6050_GYRO_FS_2000 0x03

 

[das_copter_198]

Also wenn ich 2000 haben will, MPU6050_GYRO_FS_2000 einsetzen. Reicht das in dem void setup, oder muss das in void loop?

 

[donvido]

einmal reicht

 

[das_copter_198]

Meinst du mit einmal das ich das einmal in den Code schreibe und dann wieder löschen kann oder das es bei jedem Anschalten einmal reicht.

 

[donvido]

Hab ich noch gar nicht ausprobiert, aber ich denke mal, du musst das bei jeder Initialisierung durchführen.

 

[das_copter_198]

Ich werds nachher mal kurz ausprobieren. Aber denke nicht das es das speichert. Dann pack ichs in den setup Teil rein. Und dann wäre ja die Berechnung:

Drehrate = RawData * 2000 / 16

Richtig so?

 

[donvido]

-.-

16-Bit = 2^16 = 65535

Und dein Messbereich geht von Min bis Max. Also je nach Einstellung (z.B. define MPU6050_GYRO_FS_1000) von -1000 bis +1000, macht also 2000.