Annäherungssensoren ala Einparkhilfe?

[F!o]

Hi,

gestern habe ich ein Video eines Quadrocopters gesehen, wo der Pilot im FPV Flug die Orientierung verloren hat, und mit der Kamera abgewandten Seite in einen Baum geflogen ist.
Er hat den Baum also nicht kommen sehen.

Ich habe mich dann gefragt ob schonmal jemand die Idee hatte einfache Annäherungssensoren an allen 4 Armen des Copters anzubringen um in solchen Situationen vor "nicht sichtbaren" Hindernissen gewarnt zu werden?

Logisch funktioniert das nicht bei schnellen Flugmanövern, aber so beim Hovern oder langsamen Kameraaufnahme Flügen dürfte das doch theoretisch funktionieren?

Hat das schonmal jemand gemacht?

Gruß Flo.

P.s Ich habe selbst noch keine Modellflug Erfahrung, sorry also falls es sowas schon gibt.

 

[kajot]

Es wäre ja wieder zusätzliches Gewicht was der Copter mitschleppen muss.

Aber Grundsätzlich ist das bestimmt möglich. Ein einfaches Arduino Nano, ein HC-SR04 Sonarmodul sowie eine LED im Blickfeld der FPV-Camera. Ab einem bestimmten "Schwellenwert" fängt die LED an zu blinken oder zu leuchten.

http://www.youtube.com/watch?v=eiYe2Sdh8Wk


Geht aber sicher auch noch viel, viel einfacher...

 

[F!o]

Naja, die Sensoren selbst dürften jetzt eigentlich nicht so viel wiegen oder?
Wenn man sich mal die Parksensoren aus dem KFZ Bereich ansieht ist das meiste davon ja Plastikgehäuse.

Ist halt die Frage was man sonst noch an zusätzlicher, normal nicht vorhandener Hardware auf dem Copter benötigt und was das wiegt.

 

[schnellmaleben]

Der Vorschlag von Kajot ist sicher der einfachste zur Realisierung. Alternativ kann man Analog-Sensoren aufs OSD legen, wenn vorhanden.

Da ich aber nicht so ein großer Fan von Ultraschall-Sensoren bin, wollte ich es mit Infrarot-Entfernungsmessern probieren, ein paar Sharp's mit der handlichen Bezeichnung GP2Y0A02YK0F (Messbereich bis 150cm) liegen hier noch rum. Erstmal einen als Lande-Support, da mit das Entfernung-nach-unten-Abschätzen sehr schwer fällt. Hinten/oben wär auch noch gut.

Hat das schon mal jemand probiert?

 

[Butcher]

wir basteln grad an der uni an was ähnlichem:

zunächst 4 hc-rs04 also jeweils einer vorne/hinten/rechts/links an nem arduino

der plan war: Summensignal vom RX geht in arduino, arduino verarbeitet signal und die daten der abstandssensoren und gibt verändertes summensignal an FC weiter,....

gedacht war das der arduiono dafür sorgt das der kopter nirgends gegenfliegen kan, und man könnte es eben reht einfach vor jede FC packen,...

soweit die theorie

 

[stretchko]

Im Grunde gibt´s das doch schon. Hier z.B. für PX4 https://pixhawk.ethz.ch/px4/en/start
Denke nur das die Logik etwas angepasst werden müsste um genau das zu machen was du willst.

 

[HolgerS]

Infrarotsensorik und Sonnenschein;
wird beides zusammen nicht funktionieren.

Gruß Holger...

 

[schnellmaleben]

Danke für den Hinweis Holger, das habe ich gar nicht bedacht. Das könnte der Grund sein, warum es so unpopulär ist Also doch Ultraschall...

 

[der-Frickler]

Infrarotsensorik und Sonnenschein;
wird beides zusammen nicht funktionieren.

Gruß Holger...

Ich meine im Sharp Datenblatt des GP2Y0A02YK0F steht das es gehen soll solange man nicht Richtung Sonne schaut.

EDIT:

When the detector is exposed to the direct light from the sun, tungsten lamp and so on, there are cases that it can not
measure the distance exactly. Please consider the design that the detector is not exposed to the direct light from such
light source.

direct light würde ich in dem Zusammenhang als nicht reflektiertes Licht werten oder? Dann sollte das gehen.

 

[schnellmaleben]

Ja, das stimmt. Ich habe kurz bei den Robotik-Leuten recheriert, es könnte mit diesem Sensor ganz gut gehen (mit einem GP2D12 wohl weniger gut). Vor allem wenn man eine Abschirmung der direkten Sonne spendiert, so dass nur der Meßkegel einfallen kann. Unklar ist mir auch wie er auf Bewegung reagiert. Also - ausprobieren

 

[Vollkorn]

Dann hier ein Hinweis auf dein nächstes Problem - Sonar, auch mit Ultraschall funktioniert über Reflexionsmessung.
Wenn dein Copter auf eine Antenne oder ein z.B. Zaunfeld mit Sonar zufliegt, wird er davon wahrscheinlich nichts mitbekommen.
Was funktionieren würde ist z.B. die Projektion eines Lasergitters mit angekoppelter Bilderkennung. Sobald das
projezierte Gitter in der Kamera sichtbar wird ist auf jeden Fall ein Objekt voraus. Anhand der Gittergrösse / Verformung
lassen sich Entfernungen berechnen bzw. teilweise sogar Vorhersagen über die Art des Objektes machen.
Wird so jedenfalls in der Robotersensorik gemacht.

 

[F!o]

Ist vielleicht eine blöde frage, aber warum funktionieren dann die Auto Einparksensoren mit so ziemlich jedem Hinderniss bzw. jeder Oberfläche?

 

[HolgerS]

Hallo Infrarot-Fans,

bitte die Details lesen:

GP2Y0A02YK0F

Electro-optical Characteristics
* L : Distance to reflective object
Note 1 : Using reflective object : White paper (Made by Kodak Co., Ltd. gray cards R-27 white face, reflectance; 90%)

EDIT:
When the detector is exposed to the direct light from the sun, tungsten lamp and so on, there are cases that it can not
measure the distance exactly. Please consider the design that the detector is not exposed to the direct light from such
light source.
direct light würde ich in dem Zusammenhang als nicht reflektiertes Licht werten oder? Dann sollte das gehen.

"Wenn der Detektor einer direkten Bestrahlung der Sonne, einer Glühlampe o.ä.ausgesetzt ist kann er die Distanz nicht exakt messen. Beachte im Design das der Detektor keiner direkten Bestrahlung einer solchen Lichtquelle ausgesetzt wird."

Ist natürlich geschönt, heisst: kommt bei direkter Beleuchtung nix gescheites bei raus.

Fazit: Funktioniert im weiss-gefliestem Badezimmer, draußen in der Pampa mit Sicherheit nicht,
schon garnicht bei 1,5m; vergebene Liebesmühe.

Gruß Holger...

 

[kajot]

Hab das gerade mal mit einer LED zusammen gebastelt.
Ab 30cm geht das Licht an.

http://www.youtube.com/watch?v=WL_DtEPwESY

 

[SmileyChris]

also ich muß sagen ich finde die angesprochene Idee mit dem "Landesupport" echt geil... hab mich auch schon oft gefragt wie hoch ich jetzt eigentlich bin. Mußte bisher immer der Spotter machen. Ein Piepsen in gewisser Höhe wäre schon was ...

 

[F!o]

Schön das aus meiner Idee sogar schon jemand Konkret was gebastelt hat.
Freut mich wenn das andere auch noch Interessant finden.

 

[der-Frickler]

wie schaut es denn aus? Hat mit den Sharp IR Sensoren jetzt mal jemand was gemacht?

 

[The-BlackJack]

ihr lieben... ich weiß ja nicht was ihr da vor habt aber euch ist hoffentlich klar das ihr um noch rigend eine chance haben wollt eingreifen zu können in min 5m entfernung schon eine warnung erhalten.... alles darunter sagt einem nur aufschlag in ...JETZT!!!... der copter bewegt sich ihr braucht zeit das signal zu sehen zu verarbeiten und eine entsprechende gegenmaßnahme einzuleiten dann muss die massenträgheit überwunden werden...

alles unter 5m bringt nix

 

[der-Frickler]

Also bei mir wäre es ne Spielerei zum Höhe halten im Bereich 1m. Vor allem indoor.
Zum crash abfangen is das sicher nix. Wenn dann höchstens zum sauberen aufsetzten nach kontrolliertem sinken.

 

[schmiernippel]

Welche Sensoren benutzt den die AR-Drone(V1) ?
Bei der scheint das ja "relativ" gut zu funktionieren mit dem Höhe halten ohne Baro !

MfG